[实用新型]一种风管清扫机器人

说明书

技术领域

本实用新型属于通风管道清洁装置技术领域，特别是一种适应不同尺寸通风管道、及时清除累积污染物或特殊杂物、且能自动避障的风管清扫机器人。

背景技术

中央空调通风系统在给人们带来舒适环境的同时，由于空调通风管道的污染及其不合理的使用，已经成为建筑物室内空气污染的主要来源之一。

为清洁通风管道，通常采用人工清扫方式。但由于人工清扫通风管道危险性大、劳动强度高、工作效率低，而且清扫期间产生的粉尘易于对工人身体造成伤害，国内外均在大力研发通风管道清扫机器人。

中国实用新型专利“内置吸尘管式风管清洗机器人”(申请号：200520001959.3，公开日：2006-04-19)公开了一种风管清洗机器人，其包括车体，该车体两侧设有车轮，车体前后设有照明灯和摄像头，车体后部设置总控制电缆接口、毛刷电缆接口和视频电缆接口，车体后设有吸尘管接口，车体内设置吸尘管；车体顶部设置机械臂，机械臂前段连接毛刷和毛刷驱动电机。该机器人将除尘与吸尘一体化同时进行，使小车成为吸尘器的一部分，有利于清扫过程的观察与控制，简化了操作步骤，方便使用。

中国实用新型专利“一种风管道智能清扫检测机器人系统”(申请号：201320486788.2，公开日：2014-01-22)公开了一种风管清洗机器人，包括机械结构部分，电控驱动与显示部分。机械结构部分包括：清扫软轴、污物捕集装置；电控驱动与显示部分包括：主控制箱、软轴控制箱、通讯电路、单片机系统。主控箱控制清扫机器人与清扫软轴对管道进行清扫，清扫后用污物捕集装置吸尘并收集污物，整个过程实时监控，并进行录像存档。

然而，由于通风管道断面尺寸变化较多、大小不一，且存在管道内灰尘积累较多或有特殊杂物的情况，现有风管清扫机器人无法实现根据实地管道调节清扫高度、自动避障或自动拐弯和清除累积的污染物和特殊杂物等功能。

发明内容

本实用新型的目的在于提供一种风管清扫机器人，能够自由调节清扫高度以适应不同尺寸的通风管道、及时清除累积污染物或特殊杂物、且能自动避障。

实现本实用新型目的的技术解决方案为：

一种风管清扫机器人，包括可控履带式底盘、分别设于所述底盘两侧的圆盘形清扫毛刷和顶部的长条形清扫毛刷、设于所述底盘后部的吸尘装置、设于所述底盘前端的除尘铲斗装置，以及设于所述底盘前后两端的避障装置和摄像头装置和照明装置；还包括主控制装置和显示终端，所述主控制装置与所述底盘信号连接，所述显示终端与摄像头信号连接。

本实用新型与现有技术相比，其显著优点：

1、根据清扫位置的不同采用地刷、侧刷和顶刷三种，且顶刷可根据风管高度的不同自由调节；

2、有除尘铲斗装置，且为可拆卸模块，主要用于风管中积尘较多或者有特殊杂物的情况下，对风管进行的初步清扫；

3、采用传感器避障和导向轮避障两种方式，通过控制机器人的底盘电机对机器人行进方向进行修正，实现自动避障功能，自动应对风管内障碍或转弯等情况；

4、在机器人前、后方分别设有摄像头，前摄像头主要是辅助工作人员控制清扫机器人完成清扫任务，后摄像头可采集清扫后壁面的图像，用于初步判断清扫效果。

下面结合附图和具体实施方式对本实用新型作进一步的详细描述。

附图说明

图1为本实用新型风管清扫机器人的俯视图。

图2为图1的主视图。

图3为图1的右视图

图4为本实用新型风管清扫机器人的工作原理图。

图中，1可控履带式底盘，201圆盘形清扫毛刷，202长条形清扫毛刷，3吸尘装置，4除尘铲斗装置，5避障装置，6摄像头装置，7照明装置，8主控制装置，9显示终端；

21圆盘形基座，22刷毛，23转轴，31吸尘器，32吸尘刷，33集尘盒；

11、12行走摄像头，超声波传感器13、14。

具体实施方式

如图1所示，本实用新型风管清扫机器人，包括可控履带式底盘1、分别设于所述底盘1两侧的圆盘形清扫毛刷201和顶部的长条形清扫毛刷202、设于所述底盘1后部的吸尘装置3、设于所述底盘1前端的除尘铲斗装置4，以及设于所述底盘1前后两端的避障装置5和摄像头装置6和照明装置7；还包括主控制装置8和显示终端9，所述主控制装置8与所述底盘1信号连接，所述显示终端9与摄像头6信号连接。