[实用新型]一种往复式人与机器人协同作业自动化设备

说明书

技术领域

本实用新型涉及工业机器人技术领域，特别涉及一种往复式人与机器人协同作业自动化设备。

背景技术

目前工业机器人在制造行业的运用越来越普及，它们被大量的使用在装配、冲压、码垛、插件、喷涂、焊接等作业工位，取代人工完成这些高强度、高危险、繁琐的工作任务。目前需要多任务处理工位的产品，自动化设备的机器人集成的难度大，成本高，且不适合当前商品个性化、客户定制化设计多品种小批量的商业模式，换线停工时间长，作业效率低。

有鉴于此，特提出本实用新型，以解决上述技术问题。

实用新型内容

针对上述现有技术，本实用新型所要解决的技术问题是提供一种往复式人与机器人协同作业自动化设备，该设备能处理多任务工位的产品，自动化设备的机器人集成的难度小，成本低，且适合当前商品个性化、客户定制化设计多品种小批量的商业模式，换线停工时间短，作业效率高。

为了解决上述技术问题，本实用新型提供了一种往复式人与机器人协同作业自动化设备，其包括工作台、第一载具、机器人、第二载具、第一滑轨、第二滑轨、第一送料机构、第二送料机构，所述工作台前段并排安装有第一滑轨、第二滑轨，所述机器人安装于工作台后段，所述第一载具与第一滑轨滑动连接并由第一载具输送机构驱动，所述第二载具与第二滑轨滑动连接并由第二载具输送机构驱动，所述第一送料机构置于靠近第一载具的工作台的侧边，所述第二送料机构置于靠近第二载具的工作台的侧边，工人在工作台前作业，所述机器人从第一送料机构取料向第一载具上的工件作业，所述机器人从第二送料机构取料向第二载具上的工件作业。

本实用新型的进一步改进为，所述机器人包括底座、X轴运动装置、Y轴运动装置、Z轴运动装置、两组角度调整装置、两组产品夹取装置，所述X轴运动装置安装于所述底座上，所述Y轴运动装置安装于所述X轴运动装置上，所述Z轴运动装置安装于所述Y轴运动装置前端，两组角度调整装置分别安装于所述Z轴运动装置两侧，两组产品夹取装置分别安装于两组角度调整装置下，所述X轴运动装置实现水平初步定位，所述Y轴运动装置实现水平精确定位，所述Z轴运动装置实现Z轴方向运动精确定位，所述角度调整装置实现角度调整，所述产品夹取装置夹取产品。

本实用新型的进一步改进为，所述X轴运动装置包括第一步进电机、第一减速器、主臂，所述第一步进电机设有第一步进电机输出轴，所述第一步进电机安装于所述底座内，所述第一减速器安装于底座上，所述第一步进电机输出轴与所述第一减速器连接，所述主臂的一端与所述第一减速器连接。

本实用新型的进一步改进为，所述Y轴运动装置包括第二步进电机、第二减速器、副臂，所述第二步进电机设有第二步进电机输出轴，所述第二步进电机、第二减速器分别安装于所述副臂的一端，所述第二步进电机输出轴与所述第二减速器连接，所述第二减速器与所述主臂的另一端连接。

本实用新型的进一步改进为，所述Z轴运动装置包括第三步进电机、第三步进电机安装板、第一同步带轮、第二同步带轮、同步带、导轨、滑块、齿条、齿条安装座、销轴，所述第三步进电机设有第三步进电机输出轴，所述第三步进电机安装于所述第三步进电机安装板，所述第三步进电机安装板与所述副臂的另一端固定连接，所述第一同步带轮固定安装于所述第三步进电机输出轴，所述第二同步带轮通过所述销轴与所述第三步进电机安装板转动连接，所述同步带分别与所述第一同步带轮、第二同步带轮传动连接，所述导轨固定安装于所述第三步进电机安装板，所述导轨与所述滑块滑动连接，所述齿条安装于所述齿条安装座，所述齿条安装座与所述滑块固定连接，所述齿条与所述同步带咬合。

本实用新型的进一步改进为，所述角度调整装置包括第四步进电机、第四步进电机安装板、扭力盘、扭力架，所述第四步进电机设有第四步进电机输出轴，所述第四步进电机安装于所述第四步进电机安装板，所述第四步进电机安装板与所述滑块固定连接，所述扭力盘固定安装于所述第四步进电机输出轴，所述扭力架固定安装于扭力盘。

本实用新型的进一步改进为，所述产品夹取装置包括手指气缸、第一夹爪、第二夹爪，所述手指气缸设有两气动手指，所述第一夹爪、第二夹爪分别安装于所述两气动手指，所述手指气缸安装于所述扭力架下。

本实用新型的进一步改进为，所述第一减速器、第二减速器都为谐波减速器。

本实用新型的进一步改进为，所述Z轴运动装置还包括缓冲垫块，所述缓冲垫块固定安装于所述第三步进电机安装板上部，用于所述滑块向上运动时的缓冲。