[实用新型]一种往复式人与机器人协同作业自动化设备

权利要求书

1.一种往复式人与机器人协同作业自动化设备，其特征在于：包括工作台(1)、第一载具(2)、机器人(3)、第二载具(4)、第一滑轨(5)、第二滑轨(6)、第一送料机构(7)、第二送料机构(8)，所述工作台(1)前段并排安装有第一滑轨(5)、第二滑轨(6)，所述机器人(3)安装于工作台(1)后段，所述第一载具(2)与第一滑轨(5)滑动连接并由第一载具输送机构驱动，所述第二载具(4)与第二滑轨(6)滑动连接并由第二载具输送机构驱动，所述第一送料机构(7)置于靠近第一载具(2)的工作台(1)的侧边，所述第二送料机构(8)置于靠近第二载具(4)的工作台(1)的侧边，工人在工作台(1)前作业，所述机器人(3)从第一送料机构(7)取料向第一载具(2)上的工件作业，所述机器人(3)从第二送料机构(8)取料向第二载具(4)上的工件作业。

2.如权利要求1所述的往复式人与机器人协同作业自动化设备，其特征在于：所述机器人(3)包括底座(31)、X轴运动装置(32)、Y轴运动装置(33)、Z轴运动装置(34)、两组角度调整装置(35)、两组产品夹取装置(36)，所述X轴运动装置(32)安装于所述底座(31)上，所述Y轴运动装置(33)安装于所述X轴运动装置(32)上，所述Z轴运动装置(34)安装于所述Y轴运动装置(33)前端，两组角度调整装置(35)分别安装于所述Z轴运动装置(34)两侧，两组产品夹取装置(36)分别安装于两组角度调整装置(35)下，所述X轴运动装置(32)实现水平初步定位，所述Y轴运动装置(33)实现水平精确定位，所述Z轴运动装置(34)实现Z轴方向运动精确定位，所述角度调整装置(35)实现角度调整，所述产品夹取装置(36)夹取产品。

3.如权利要求2所述的往复式人与机器人协同作业自动化设备，其特征在于：所述X轴运动装置(32)包括第一步进电机(321)、第一减速器(322)、主臂(323)，所述第一步进电机(321)设有第一步进电机输出轴，所述第一步进电机(321)安装于所述底座(31)内，所述第一减速器(322)安装于底座(31)上，所述第一步进电机输出轴与所述第一减速器(322)连接，所述主臂(323)的一端与所述第一减速器(322)连接。

4.如权利要求3所述的往复式人与机器人协同作业自动化设备，其特征在于：所述Y轴运动装置(33)包括第二步进电机(331)、第二减速器(332)、副臂(333)，所述第二步进电机(331)设有第二步进电机输出轴，所述第二步进电机(331)、第二减速器(332)分别安装于所述副臂(333)的一端，所述第二步进电机输出轴与所述第二减速器(332)连接，所述第二减速器(332)与所述主臂(323)的另一端连接。

5.如权利要求4所述的往复式人与机器人协同作业自动化设备，其特征在于：所述Z轴运动装置(34)包括第三步进电机(3401)、第三步进电机安装板(3402)、第一同步带轮(3403)、第二同步带轮(3404)、同步带(3405)、导轨(3406)、滑块(3407)、齿条(3408)、齿条安装座(3409)、销轴(3410)，所述第三步进电机(3401)设有第三步进电机输出轴，所述第三步进电机(3401)安装于所述第三步进电机安装板(3402)，所述第三步进电机安装板(3402)与所述副臂(333)的另一端固定连接，所述第一同步带轮(3403)固定安装于所述第三步进电机输出轴，所述第二同步带轮(3404)通过所述销轴(3410)与所述第三步进电机安装板(3402)转动连接，所述同步带(3405)分别与所述第一同步带轮(3403)、第二同步带轮(3404)传动连接，所述导轨(3406)固定安装于所述第三步进电机安装板(3402)，所述导轨(3406)与所述滑块(3407)滑动连接，所述齿条(3408)安装于所述齿条安装座(3409)，所述齿条安装座(3409)与所述滑块(3407)固定连接，所述齿条(3408)与所述同步带(3405)咬合。