[实用新型]一种设有高压喷洗装置的水下机械手

说明书

技术领域

本实用新型涉及机械手技术领域，特别是涉及一种电机控制旋转、夹爪开合，及设有高压喷洗装置的水下机械手。

背景技术

机械手臂是目前在机械人技术领域中得到最广泛实际应用的自动化机械装置，在工业制造、医学治疗、娱乐服务、军事以及太空探索等领域都能见到它的身影。尽管它们的形态各有不同，但它们都有一个共同的特点，就是能够接受指令，精确地定位到三维（或二维）空间上的某一点进行作业。但是，应用于水下机器人的机械手臂要求更高，因为水下机器人通过光纤网络传输至陆面控制台进行操作控制，为完成水下作业，其机械手臂必须实现灵活弯曲、灵活选择及抓取，目前的机械手臂大部分应用于地面只会简单的伸缩和抓取动作，不够智能化，不能应用于水下领域进行作业。

发明内容

为了克服上述现有技术的不足，本实用新型提供了一种电机控制旋转、夹爪开合，及设有高压喷洗装置的水下机械手。

本实用新型所采用的技术方案是：一种设有高压喷洗装置的水下机械手，其特征是，包括第一步进电机、第二步进电机、微型高压气泵、夹爪机构，所述第二步进电机下方设置微型高压气泵，第二步进电机设有安装支架，安装支架后端与第一步进电机的转轴连接；所述第二步进电机的前端设有夹爪机构的安装支撑板。

所述夹爪机构包括夹钳、长活动连接杆、短活动连接杆、蜗杆、蜗轮，长活动连接杆和短活动连接杆的一端连接夹钳，另一端连接夹爪机构的安装支撑板上，蜗轮设于安装支撑板的两侧与长活动连接杆通过销轴连接，蜗杆与第二步进电机的转轴对接。

所述第一步进电机和第二步进电机均设有密封箱体，第一步进电机后端设有连接杆与水下机器人连接。

所述微型高压气泵前端设有喷射管，喷射管的开口固定于夹爪机构的前端。

本实用新型的有益效果为：本机械手装置通过连接杆固定于水下机器人设备上，采用两个步进电机，其中后面一个控制前面的步进电机和夹爪机构整体旋转，前面连接夹爪机构的步进电机控制夹爪机构的夹钳的张开和夹紧，非常灵活；设置微型高压皮泵在水下充当高压喷洗装置使用，在水下采集数据、勘察、作业过程中，水下污物、水草、海藻之类的东西阻挡视线或阻碍作业，这样可以启动微型高压气泵，结合所处的水下环境，实现高压喷洗，配合作业非常方便、实用。

附图说明

图1为本实用新型的整体结构俯视图。

图2为本实用新型的整体结构的左视图。

具体实施方式

下面结合附图和具体实施例对本实用新型作进一步的说明。

请参照附图1、图2，一种设有高压喷洗装置的水下机械手，其特征是，包括第一步进电机1、第二步进电机2、微型高压气泵3、夹爪机构，所述第二步进电机2下方设置微型高压气泵3，第二步进电机2设有安装支架11，安装支架11后端与第一步进电机1的转轴连接；所述第二步进电机2的前端设有夹爪机构的安装支撑板4。

所述夹爪机构包括夹钳6、长活动连接杆9、短活动连接杆10、蜗杆7、蜗轮8，长活动连接杆9和短活动连接杆10的一端连接夹钳6，另一端连接夹爪机构的安装支撑板4上，蜗轮8设于安装支撑板4的两侧与长活动连接杆9通过销轴12连接，蜗杆7与第二步进电机2的转轴对接。

所述第一步进电机1和第二步进电机2均设有密封箱体，第一步进电机1后端设有连接杆与水下机器人连接。

所述微型高压气泵3前端设有喷射管5，喷射管5的开口固定于夹爪机构的前端。

本机械手装置通过连接杆固定于水下机器人设备上，采用两个步进电机，其中后面一个控制前面的步进电机和夹爪机构整体旋转，前面连接夹爪机构的步进电机控制夹爪机构的夹钳6的张开和夹紧，非常灵活；设置微型高压皮泵3在水下充当高压喷洗装置使用，在水下采集数据、勘察、作业过程中，水下污物、水草、海藻之类的东西阻挡视线或阻碍作业，这样可以启动微型高压气泵3，结合所处的水下环境，实现高压喷洗，配合作业非常方便、实用。

本实用新型的上述实施例仅仅是为清楚地说明本实用新型所作的举例，而并非是对本实用新型的实施方式的限定。而对于属于本实用新型的实质精神所引伸出的显而易见的变化或变动仍属于本实用新型的保护范围。