[发明专利]一种用于放疗的机器人

说明书

技术领域

本发明涉及医疗器械，尤其涉及一种用于放疗的机器人。

背景技术

医疗器械是指直接或者间接用于人体的仪器、设备、器具、体外诊断试剂、校准物、材料以及相关的物品，主要通过物理方式获得治疗效果，而不是通过药理学、免疫学和代谢的方式获得，即使有这些方式也只是起辅助作用。医疗器械主要用于疾病的预防、诊断、监护、治疗和缓解，损伤的诊断、治疗、监护、缓解和功能补偿等，生理结构或者生理过程的检验、替代、调节和支持，生命的支持和维持，妊娠控制；通过对来自人体的样本进行检查，为医疗或者诊断目的提供信息。在放射治疗中，用于医疗的机械手臂能够对患者起到支撑及定位作用，因此要求机械手臂有多自由度活动能力，结构紧凑，能实现高精度定位。

然而目前市场上用于放射治疗的定位床属于非垂直定位机械臂设备，其悬臂较长，定位精度较低；放疗多采用躺姿治疗患者，定位精度不高；采用治疗头旋转方式治疗，但是治疗头灵活性较低；较大负载和较长距离的升降容易导致治疗点偏离旋转轴心，严重影响治疗效果；结构复杂，不利于检测及维修。

发明内容

为了克服现有技术的不足，本发明的目的在于提供一种用于放疗的机器人，其结构紧凑，可以多自由度活动，且能实现精确定位。

本发明的目的采用以下技术方案实现：

一种用于放疗的机器人，包括第一底板、升降机构、第一支撑件、第二支撑件、旋转机构、第二底板、第一平移机构、第三支撑件、第三底板、第二平移机构、第四支撑件、第四底板、第一倾斜机构、第五支撑件、第二倾斜机构和第六支撑件；升降机构连接于第一底板，第一支撑件连接于升降机构，升降机构用于驱动第一支撑件沿竖直方向移动；第二支撑件固定连接于第一支撑件，旋转机构连接于第二支撑件，第二底板连接于旋转机构，旋转机构用于驱动第二底板绕竖直方向转动；第一平移机构连接于第二底板，第三支撑件连接于第一平移机构，第一平移机构用于驱动第三支撑件沿水平方向移动；第三底板固定连接于第三支撑件，第二平移机构连接于第三底板，第四支撑件连接于第二平移机构，第二平移机构用于驱动第四支撑件沿水平方向移动，且该方向与第三支撑件移动的方向异面相交；第四底板固定连接于第四支撑件，第一倾斜机构连接于第四底板，第五支撑件连接于第一倾斜机构，第一倾斜机构用于驱动第五支撑件绕水平方向转动，且该方向与第三支撑件移动的方向平行；第二倾斜机构连接于第五支撑件，第六支撑件连接于第二倾斜机构，第二倾斜机构用于驱动第六支撑件绕水平方向转动，且该方向与第三支撑件移动的方向异面相交。

优选的，升降机构包括第一丝杆，第一丝杆枢接于第一底板，第一丝杆的中轴线沿竖直方向延伸，第一支撑件螺接于第一丝杆；和/或旋转机构包括旋转件和轴承，轴承位于第二支撑件和旋转件之间，第二底板固定连接于旋转件；和/或第一平移机构包括第二丝杆，第二丝杆枢接于第二底板，且第二丝杆的中轴线沿水平方向延伸，第三支撑件螺接于第二丝杆；和/或第二平移机构包括第三丝杆，第三丝杆枢接于第三底板，第四支撑件螺接于第三丝杆，且第三丝杆的中轴线与第二丝杆的中轴线异面相交；和/或第一倾斜机构包括第一转轴，第一转轴枢接于第四底板，第五支撑件固定连接于第一转轴，第一转轴的中轴线平行与第二丝杆的中轴线；和/或第二倾斜机构包括第二转轴，第二转轴枢接于第五支撑件，第六支撑件固定连接于第二转轴，第二转轴的中心轴线与第一转轴的中心轴线异面相交。

优选的，所述升降机构还包括第一螺母、第一导轨和第一滑块，第一导轨固定连接于第一底板，第一滑块的一端滑动连接于第一导轨，另一端固定连接于第一支撑件，第一螺母螺接于第一丝杆，第一支撑件固定连接于第一螺母。

优选的，所述旋转机构还包括定位件，轴承包括内圈和外圈，外圈紧贴于第二支撑件的内壁，内圈紧贴于定位件的外壁，且内圈与旋转件固定连接。

优选的，所述第一平移机构还包括第二螺母、第二滑块和第二导轨，第二导轨固定连接于第二底板，第二滑块的一端滑动连接于第二导轨，另一端固定连接于第三支撑件，第二螺母螺接于第二丝杆，第三支撑件固定连接于第二螺母。

优选的，所述第二平移机构还包括第三螺母、第三滑块、第三导轨，第三导轨固定连接于第三底板，第三滑块的一端滑动连接于第三导轨，另一端固定连接于第四支撑件，第三螺母螺接于第三丝杆，第四支撑件固定连接于第三螺母。

优选的，所述第一倾斜机构还包括第一固定件，第五支撑件通过第一固定件固定连接于第一转轴的两端。