[发明专利]一种用于放疗的机器人

权利要求书

1.一种用于放疗的机器人，其特征在于：包括第一底板、升降机构、第一支撑件、第二支撑件、旋转机构、第二底板、第一平移机构、第三支撑件、第三底板、第二平移机构、第四支撑件、第四底板、第一倾斜机构、第五支撑件、第二倾斜机构和第六支撑件；升降机构连接于第一底板，第一支撑件连接于升降机构，升降机构用于驱动第一支撑件沿竖直方向移动；第二支撑件固定连接于第一支撑件，旋转机构连接于第二支撑件，第二底板连接于旋转机构，旋转机构用于驱动第二底板绕竖直方向转动；第一平移机构连接于第二底板，第三支撑件连接于第一平移机构，第一平移机构用于驱动第三支撑件沿水平方向移动；第三底板固定连接于第三支撑件，第二平移机构连接于第三底板，第四支撑件连接于第二平移机构，第二平移机构用于驱动第四支撑件沿水平方向移动，且该方向与第三支撑件移动的方向异面相交；第四底板固定连接于第四支撑件，第一倾斜机构连接于第四底板，第五支撑件连接于第一倾斜机构，第一倾斜机构用于驱动第五支撑件绕水平方向转动，且该方向与第三支撑件移动的方向平行；第二倾斜机构连接于第五支撑件，第六支撑件连接于第二倾斜机构，第二倾斜机构用于驱动第六支撑件绕水平方向转动，且该方向与第三支撑件移动的方向异面相交。

2.根据权利要求1所述的用于放疗的机器人，其特征在于：升降机构包括第一丝杆，第一丝杆枢接于第一底板，第一丝杆的中轴线沿竖直方向延伸，第一支撑件螺接于第一丝杆；和/或

旋转机构包括旋转件和轴承，轴承位于第二支撑件和旋转件之间，第二底板固定连接于旋转件；和/或

第一平移机构包括第二丝杆，第二丝杆枢接于第二底板，且第二丝杆的中轴线沿水平方向延伸，第三支撑件螺接于第二丝杆；和/或

第二平移机构包括第三丝杆，第三丝杆枢接于第三底板，第四支撑件螺接于第三丝杆，且第三丝杆的中轴线与第二丝杆的中轴线异面相交；和/或

第一倾斜机构包括第一转轴，第一转轴枢接于第四底板，第五支撑件固定连接于第一转轴，第一转轴的中轴线平行与第二丝杆的中轴线；和/或

第二倾斜机构包括第二转轴，第二转轴枢接于第五支撑件，第六支撑件固定连接于第二转轴，第二转轴的中心轴线与第一转轴的中心轴线异面相交。

3.根据权利要求1或2所述的用于放疗的机器人，其特征在于：所述升降机构还包括第一螺母、第一导轨和第一滑块，第一导轨固定连接于第一底板，第一滑块的一端滑动连接于第一导轨，另一端固定连接于第一支撑件，第一螺母螺接于第一丝杆，第一支撑件固定连接于第一螺母。

4.根据权利要求1或2所述的用于放疗的机器人，其特征在于：所述旋转机构还包括定位件，轴承包括内圈和外圈，外圈紧贴于第二支撑件的内壁，内圈紧贴于定位件的外壁，且内圈与旋转件固定连接。

5.根据权利要求1或2所述的用于放疗的机器人，其特征在于：所述第一平移机构还包括第二螺母、第二滑块和第二导轨，第二导轨固定连接于第二底板，第二滑块的一端滑动连接于第二导轨，另一端固定连接于第三支撑件，第二螺母螺接于第二丝杆，第三支撑件固定连接于第二螺母。

6.根据权利要求1或2所述的用于放疗的机器人，其特征在于：所述第二平移机构还包括第三螺母、第三滑块、第三导轨，第三导轨固定连接于第三底板，第三滑块的一端滑动连接于第三导轨，另一端固定连接于第四支撑件，第三螺母螺接于第三丝杆，第四支撑件固定连接于第三螺母。

7.根据权利要求1或2所述的用于放疗的机器人，其特征在于：所述第一倾斜机构还包括第一固定件，第五支撑件通过第一固定件固定连接于第一转轴的两端。

8.根据权利要求1或2所述的用于放疗的机器人，其特征在于：所述第二倾斜机构还包括第二固定件，第六支撑件通过第二固定件固定连接于第二转轴的两端。

9.根据权利要求1所述的用于放疗的机器人，其特征在于：所述用于放疗的机器人还包括法兰盘，该法兰盘固定连接于第六支撑件。

10.根据权利要求1所述的用于放疗的机器人，其特征在于：所述升降机构还包括第一驱动装置和第一传动装置，第一驱动装置通过第一传动装置驱动第一丝杆；所述旋转机构还包括第二驱动装置和第二传动装置，第二驱动装置通过第二传动装置驱动旋转件；所述第一平移机构还包括第三驱动装置，第三驱动装置用于驱动第二丝杆；所述第二平移机构还包括第四驱动装置，第四驱动装置用于驱动第三丝杆；所述第一倾斜结构还包括第五驱动装置和第五传动装置，第五驱动装置通过第五传动装置驱动第一转轴；所述第二倾斜机构还包括第六驱动装置和第六传动装置，第六驱动装置通过第六传动装置驱动第二转轴。