[发明专利]具有力感知功能的硬盘拉手条自适应操作工具

说明书

具有力感知功能的硬盘拉手条自适应操作工具，涉及硬盘阵列柜操作机器人末端的具有自适应调整功能的操作机构，为了满足硬盘拉手条的操作需求。斜口夹持器包括圆柱部和斜口夹持部，圆柱部的一端固定有斜口夹持部，斜口夹持部设有梯形槽，圆柱部上从圆柱部的一端到另一端依次套有第二直线轴承、滑动活塞和压入弹簧，销穿过圆柱部和滑动活塞，圆柱部的另一端与自适应弹簧的一端相连；自适应弹簧的另一端与操作器连接件的一端相连，操作器连接件外套有第一直线轴承，操作器连接件的另一端固定有一维双向传感器。本发明适用于操作硬盘拉手条。

技术领域

本发明涉及硬盘阵列柜操作机器人末端的具有自适应调整功能的操作机构。

背景技术

目前，利用硬盘阵列自动操作机器人对硬盘拉手条进行插拔操作，以完成大规模硬盘阵列系统的性能测试。对其实现插拔操作需要注意以下问题：

1、硬盘属于较精密电子产品，并且对其操作属于带电热插拔，对其操作时应保证机器人末端工具与硬盘拉手条柔顺接触；

2、机器人对硬盘进行操作时的末端工具运动位置是靠事先标定指定点，然后计算所有硬盘拉手条位置确定的，而放置硬盘拉手条的硬盘阵列柜存在一定误差，导致每个硬盘拉手条的标定计算位置与实际位置存在一定误差，这要求机器人末端工具可以适应这些误差；

3、某些硬盘拉手条由于多种原因导致在对其进行插拔操作时，的确无法在技术要求范围内实现，要求机器人末端工具必须具有力感知功能，以便设置操作力阈值，当操作力超限时，及时停止操作，以免损坏硬盘拉手条；

因此，针对机器人系统对末端操作工具的需求，亟需一种具有力感知功能的硬盘拉手条自适应操作工具。

发明内容

本发明为了满足硬盘拉手条的操作需求，从而提供具有力感知功能的硬盘拉手条自适应操作工具。

本发明所述的具有力感知功能的硬盘拉手条自适应操作工具，包括自适应夹持器、操作器连接件、第一直线轴承和一维双向力传感器；

自适应夹持器包括斜口夹持器、第二直线轴承、滑动活塞、销、压入弹簧和自适应弹簧；

斜口夹持器包括圆柱部和斜口夹持部，圆柱部的一端固定有斜口夹持部，斜口夹持部设有梯形槽，圆柱部上从圆柱部的一端到另一端依次套有第二直线轴承、滑动活塞和压入弹簧，销穿过圆柱部和滑动活塞，圆柱部的另一端与自适应弹簧的一端相连；

自适应弹簧的另一端与操作器连接件的一端相连，操作器连接件外套有第一直线轴承，操作器连接件的另一端固定有一维双向传感器。

优选的是，还包括弹簧挡圈，弹簧挡圈位于第二直线轴承和滑动活塞之间，套在斜口夹持器的圆柱部上。

优选的是，还包括操作器支撑件，第一直线轴承上套有操作器支撑件。

优选的是，还包括夹持器支撑件，第二直线轴承、滑动活塞、销、压入弹簧和自适应弹簧均位于夹持器支撑件内，斜口夹持器的斜口夹持部位于夹持器支撑件外部。

优选的是，还包括连接座，夹持器支撑件通过连接座与操作器连接件固定连接。

本发明的一种具有力感知功能的硬盘拉手条自适应操作工具，该工具安装于机器人本体末端，用于配合机器人实现对硬盘拉手条的插入和拔出操作，并设置一维双向力传感器以实时感知机器人对硬盘拉手条的插拔操作力，包括插入拉手条时的压入力以及拔出拉手条时的拔出力。根据所要操作的硬盘拉手条外形及拉手条插拔技术要求，操作工具的斜口夹持器采用斜口方式设计，在机械臂的配合运动下，起到拔出硬盘拉手条所需的捏紧弹性卡扣和操作手柄的作用。该工具采用双弹簧滑动机构，使操作工具在保证完成操作任务的基础上，具有了较好的操作柔顺性和适应性。