[发明专利]肩关节复健辅具

说明书

本发明涉及一种肩关节复健辅具，其包含外甲基座、致动机构、球形并联机构、上肢连接机构及上肢自适机构，致动机构装设于外甲基座上，致动机构包含有展缩弹性致动组件以及旋转弹性致动组件，球形并联机构包含连动杆、球形展缩连杆组及球形旋转连杆组，连动杆枢接外甲基座的支臂，球形展缩连杆组串联展缩弹性致动组件的第一弹性作动部与连动杆，球形旋转连杆组串联旋转弹性致动组件的第二弹性作动部与连动杆，上肢连接机构连接该球形展缩连杆组与连动杆，上肢自适机构是能活动的连接上肢连接机构。由此精简化的构造发明，具备良好的可携性，且使用者穿载使用时，能提供主动驱动与被动驱动的功能，增进人机间的亲和性并具有使用的舒适性。

技术领域

本发明是关于一种复健辅具，尤指一种肩关节复健辅具。

背景技术

为了辅助上肢失能(例如中风)的病患支撑、导引其手臂，减轻重力对手臂负荷，增加手臂活动范围，以便于肩关节或上肢的复健运动等，目前市售有多种上肢或肩关节复健机具提供人们使用。

现有上肢复健机具是采取串联式机构，该上肢复健机具包含有一机具本体以及多个支臂，该多个支臂是形成串联的连接在该机具本体上，每两串联的支臂间的关节处各设有一旋转致动器，该上肢复健机具是以支臂配合束带连接使用者的上肢，并利用各旋转致动器受控运转而导引使用者的上肢或肩关节进行复健运动。

但是，现有上肢复健机具存在有以下问题：

1.现有上肢复健机具是采取串联式机构，其整体体积大，不具备可携性。对使用者而言，存在有操作不便的问题。

2.现有上肢复健机具是为多关节的串联式机构，每一关节处各以旋转致动器作为驱动源，导致扭矩密度低，需于上肢复健机具中额外加装扭矩放大机构，而有整体机构较为复杂的问题。

3.现有上肢复健机具进行力量或阻抗控制时，上肢复健机具中必须加装远端多轴力感测器与控制系统作结合，方能达准确力量感测与控制的功能，由于多轴力感测器的成本高，以致该上肢复健机具有售价昂贵的问题。

4.现有上肢复健机具中，设于每一关节处的旋转致动器多是使用马达，仅能由机具顺向驱动上肢运动，无法逆向由人体上肢自主运动，以致有人机亲和性较差的问题。

5.现有上肢复健机具中，是以连接于支臂上的束带直接束缚于使用者的上肢，不仅造成使用者的上肢运动受到牵制，使上肢复健机具活动时的自由度不足，且对使用者易产生使用上的不适感。

发明内容

本发明所要解决的技术问题是：提供一种肩关节复健辅具，解决现有上肢复健机具不具备可携性、机构复杂、价格高及人机亲和性差等问题。

本发明所提出的技术解决方案是：提供一种肩关节复健辅具，其特征在于，其包含：

一外甲基座，其包含一固定板以及设于该固定板上的一支臂；

一致动机构，是装设于该外甲基座的固定板上，该致动机构包含一展缩弹性致动组件以及一旋转弹性致动组件，该展缩弹性致动组件包含一具有第一线性作动部的第一线性致动器以及一第一弹性作动部件，该第一弹性作动部件串联该第一线性作动部，该旋转弹性致动组件包含一具有第二线性作动部的第二线性致动器以及一第二弹性作动部件，该第二弹性作动部件串联该第二线性作动部；

一球形并联机构，其包含一连动杆、一球形展缩连杆组及一球形旋转连杆组，该连动杆上端枢接该外甲基座的支臂，该球形展缩连杆组相异两端分别为一第一展缩作动部以及一第二展缩作动部，该第一展缩作动部串联该展缩弹性致动组件的第一弹性作动部，该第二展缩作动部枢接该连动杆下段，该球形旋转连杆组位于该球形展缩连杆组下方，该球形旋转连杆组相异两端分别为一第一旋转作动部与一第二旋转作动部，该第一旋转作动部串联该旋转弹性致动组件的第二弹性作动部，该第二旋转作动部枢接该连动杆下端；