[发明专利]肩关节复健辅具

权利要求书

1.一种肩关节复健辅具，包含：

一外甲基座，其包含一固定板以及设于该固定板上的一支臂；

一致动机构，是装设于该外甲基座的固定板上，该致动机构包含一展缩弹性致动组件以及一旋转弹性致动组件，该展缩弹性致动组件包含一具有第一线性作动部的第一线性致动器以及一第一弹性作动部件，该第一弹性作动部件串联该第一线性作动部，该旋转弹性致动组件包含一具有第二线性作动部的第二线性致动器以及一第二弹性作动部件，该第二弹性作动部件串联该第二线性作动部；

一球形并联机构，其包含一连动杆、一球形展缩连杆组及一球形旋转连杆组，该连动杆上端枢接该外甲基座的支臂，该球形展缩连杆组相异两端分别为一第一展缩作动部以及一第二展缩作动部，该第一展缩作动部串联该展缩弹性致动组件的第一弹性作动部，该第二展缩作动部枢接该连动杆下段，该球形旋转连杆组位于该球形展缩连杆组下方，该球形旋转连杆组相异两端分别为一第一旋转作动部与一第二旋转作动部，该第一旋转作动部串联该旋转弹性致动组件的第二弹性作动部，该第二旋转作动部枢接该连动杆下端；

一上肢连接机构，是连接该球形展缩连杆组的第二展缩作动部与该连动杆，该上肢连接机构包含一上肢活动连杆组，该上肢活动连杆组包含一上连杆、一下连杆以及一侧连杆，该上连杆与该下连杆上、下平行排列，该上连杆一端固接该球形展缩连杆组的第二展缩作动部且一同枢设于该连动杆下段，该下连杆一端与该球形旋转连杆组的第二旋转作动部同轴心枢设于该连动杆下端，该侧连杆串联枢接于该上连杆的另一端与该下连杆的另一端之间；以及

一上肢自适机构，能活动的连接该上肢连接机构的上连杆。

2.根据权利要求1所述的肩关节复健辅具，其特征在于，所述展缩弹性致动组件的该第一线性致动器为一线性马达，该第一线性作动部是能上下运动，该第一弹性作动部件包含一第一作动块、一具有穿孔的第一传动块以及一第一弹簧，该第一作动块固接于该第一线性致动器的第一线性作动部，该第一线性作动部穿过该第一传动块的穿孔，且第一传动块位于第一作动块下方，该第一传动块固接该球形展缩连杆组的第一展缩作动部，该第一弹簧连接于该第一作动块与该第一传动块之间且套设于该第一线性作动部外侧；

所述旋转弹性致动组件的第二线性致动器与所述展缩弹性致动组件的第一线性致动器平行并列，该第二线性致动器为一线性马达，该第二线性作动部能上下运动，该第二弹性作动部件包含一第二作动块、一具有穿孔的第二传动块以及一第二弹簧，该第二作动块固接于该第二线性致动器的第二线性作动部，该第二线性作动部穿过该第二传动块的穿孔，且第二传动块位于第二作动块下方，该第二传动块固接该球形旋转连杆组的第一旋转作动部，该第二弹簧连接于该第二作动块与第二传动块之间且套设于第二线性作动部外侧。

3.根据权利要求2所述的肩关节复健辅具，其中，所述展缩弹性致动组件还包含一第一位移感测器，该第一位移感测器设于该第一弹性作动部件上，且能感测该第一弹簧的变形量而换算输出力量；所述旋转弹性致动组件还包含一第二位移感测器，该第二位移感测器设于该第二弹性作动部件上，且能感测该第二弹簧的变形量而换算输出力量。