[发明专利]远端操作载具及其载具控制装置与控制方法

说明书

远端操作载具及其载具控制装置与控制方法。远端操作载具包括通信电路、传感器、载具控制装置以及驱动电路。传感器用以感测远端操作载具的环境。载具控制装置耦接至通信电路，以接收来自于遥控平台的远端驾驶指令。载具控制装置耦接至传感器，以接收感测结果。载具控制装置依据感测结果而产生自动驾驶指令。载具控制装置依据远端驾驶指令与自动驾驶指令来决定实际控制指令。驱动电路耦接至载具控制装置，以接收实际控制指令。驱动电路依据实际控制指令来对应驱动远端操作载具。

技术领域

本公开涉及一种远端操作载具、远端操作载具的载具控制装置与远端操作载具的控制方法。

背景技术

现有的车辆无人控制架构可分类为自动(自主)驾驶与远端控制驾驶。自动(自主)驾驶的车辆上装设多个传感器、运算单元与控制单元。依据算法复杂程度，自动驾驶的车辆上的运算单元与控制单元可执行单一驾驶行为或多重驾驶行为。远端控制驾驶的车辆上装设通信单元与控制单元。通信单元接收远端操作者(遥控平台)下达的控制指令后，远端控制驾驶车辆上的控制单元可以执行控制指令来完成车辆控制。

在上述两种车辆无人控制的架构中，自动(自主)驾驶的发展目前仍未成熟。自动(自主)驾驶多半是限定功能，或特定环境下的特定应用。远端控制驾驶的车辆虽然能依照远端操作者(遥控平台)的意图来控制车辆，但在通信质量不良，以及远端操作者对行驶环境认知受局限的情况下，远端控制驾驶的车辆的表现往往不如一般车辆(驾驶者坐在车辆中)的表现。

发明内容

本公开提供一种远端操作载具(tele-operated vehicle，TOV)及其载具控制装置与控制方法。本公开所述载具控制装置与控制方法可结合自动(自主)驾驶模式与远端驾驶模式。由远端操作者(遥控平台)来弥补自动(自主)驾驶算法的不足，并由自动(自主)驾驶来修正远端操作者(遥控平台)的不良控制指令。

本公开的实施例提供一种远端操作载具，包括一通信电路、至少一传感器、一载具控制装置以及一驱动电路。传感器用以感测远端操作载具的环境。载具控制装置耦接至通信电路，以接收来自于遥控平台的远端驾驶指令。载具控制装置耦接至传感器，以接收感测结果。载具控制装置依据感测结果而产生自动驾驶指令。载具控制装置依据远端驾驶指令与自动驾驶指令来决定实际控制指令。驱动电路耦接至载具控制装置，以接收实际控制指令。驱动电路依据实际控制指令来对应驱动远端操作载具。

本公开的实施例提供一种载具控制装置，包括自动驾驶电路以及车道维持电路。自动驾驶电路用以耦接至远端操作载具的至少一传感器，以接收关于远端操作载具的环境的感测结果。自动驾驶电路依据感测结果来计算出自动驾驶路径，以及依据自动驾驶路径来决定自动驾驶指令。车道维持电路耦接至自动驾驶电路，以接收自动驾驶指令。车道维持电路经由远端操作载具的通信电路接收来自于遥控平台的远端驾驶指令。车道维持电路依据远端驾驶指令与自动驾驶指令来决定实际控制指令。车道维持电路依据实际控制指令来控制远端操作载具的驱动电路，以对应驱动远端操作载具。

本公开的实施例提供一种远端操作载具的控制方法。远端操作载具包括一通信电路、至少一传感器、一载具控制装置以及一驱动电路。所述控制方法包括：由传感器感测远端操作载具的环境，而获得感测结果；由载具控制装置依据感测结果而产生自动驾驶指令；由通信电路接收来自于遥控平台的远端驾驶指令；由载具控制装置依据远端驾驶指令与自动驾驶指令来决定实际控制指令；以及由驱动电路依据实际控制指令来对应驱动远端操作载具。

基于上述，本公开诸实施例提供的载具控制装置与控制方法可应用在具备远端遥控功能与自动(自主)驾驶功能的载具上。遥控平台可以下达远端驾驶指令给远端操作载具，使得驱动电路对应驱动远端操作载具(例如转向、速度控制等)。因此，远端操作者(遥控平台)的驾驶操作可以弥补自动(自主)驾驶算法的不足。同时，自动(自主)驾驶算法的自动驾驶指令可以被用来修正远端操作者(遥控平台)的不良远端驾驶指令。

为让本公开的上述特征和优点能更明显易懂，下文特举实施例，并配合附图作详细说明如下。

附图说明