[发明专利]基于EtherCAT的物流分拣方法及系统

权利要求书

1.一种基于EtherCAT的物流分拣方法，其特征在于，包括：

主控设备发送下包请求；

基于该下包请求，在一个扫描周期内，每一包裹装载设备上的伺服从设备获取其经过的下包格口上的信息；

判断获取到的下包格口的信息与其装载的包裹上的信息是否一致；

若是，将判断结果通过EtherCAT总线发送至主控设备；

基于接收到的判断结果，主控设备发送下包命令；

基于接收到的下包命令，该包裹装载设备上的伺服从设备将装载的包裹投入下包格口，完成下包；

所述物流分拣方法还包括：

响应于触发的上包操作，主控设备发送上包请求；

每一包裹装载设备上的伺服从设备接收上包请求并判断该包裹装载设备是否空载；

若是，伺服从设备驱动相应的包裹装载设备至上包台进行上包。

2.根据权利要求1所述的基于EtherCAT的物流分拣方法，其特征在于，在包裹上和与其对应的下包格口上设置相同的二维码或条形码，每个包裹装载设备的伺服从设备通过判断下包格口上的二维码或条形码来进行信息比对。

3.根据权利要求1所述的基于EtherCAT的物流分拣方法，其特征在于，多个包裹装载设备上的伺服从设备依次串联，主控设备发送的数据依次在各个伺服从设备内传送，在传送过程中每一伺服从设备读取并写入相应的信息，最后一个伺服从设备将数据返回给主控设备。

4.根据权利要求1所述的基于EtherCAT的物流分拣方法，其特征在于，主控设备和多个伺服从设备之间以过程数据对象的形式进行传输，每个过程数据对象包含单个或多个伺服从设备的地址。

5.根据权利要求1所述的基于EtherCAT的物流分拣方法，其特征在于，主控设备和多个伺服从设备之间采用以太网帧结构进行数据传输，每一个数据帧中包含一个或多个报文。

6.根据权利要求5所述的基于EtherCAT的物流分拣方法，其特征在于，所述数据帧的格式包括目的地址、源地址、以太网类型、EtherCAT数据以及循环冗余校验。

7.一种基于EtherCAT的物流分拣系统，其特征在于，包括主控设备和与多个包裹装载设备一一对应设置的多个伺服从设备；

主控设备发送下包请求；

基于该下包请求，在一个扫描周期内，每一伺服从设备获取其经过的下包格口上的信息并判断获取到的下包格口的信息与其装载的包裹上的信息是否一致，若是，将判断结果通过EtherCAT总线发送至主控设备；

主控设备基于接收到的判断结果发送下包命令；

该伺服从设备基于接收到的下包命令将装载的包裹投入下包格口，完成下包；

包裹的上包也基于该系统，主控设备响应于触发的上包操作发送上包请求；每一包裹装载设备上的伺服从设备接收上包请求并判断该包裹装载设备是否空载；若是，伺服从设备驱动相应的包裹装载设备至上包台进行上包。

8.根据权利要求7所述的基于EtherCAT的物流分拣系统，其特征在于，在包裹上和与其对应的下包格口上设置相同的二维码或条形码，每个包裹装载设备的伺服从设备通过判断下包格口上的二维码或条形码来进行信息比对。