[发明专利]列管换热器清洗机器人的移动行走机构

说明书

本发明公开了一种列管换热器清洗机器人的移动行走机构，涉及工业换热器清洗技术领域，包括下支撑板，设置在下支撑板上的第一支撑单元，下支撑板与纵向移动直线驱动机构一端连接，纵向移动直线驱动机构另一端与中间板连接，中间板与横向移动直线驱动机构一端连接，横向移动直线驱动机构另一端与上支撑板连接，上支撑板上设置有第二支撑单元；第一支撑单元和第二支撑单元分别由两条或两条以上的支撑腿组成，每一条支撑腿都设置有伸缩机构，能够实现支撑腿的伸缩动作；移动行走机构能够在第一支撑单元、第二支撑单元、纵向移动直线驱动机构和横向移动直线驱动机构的配合下实现前后左右移动移动，本发明具有结构简单，容易维护，适应性强，稳定性好的特点。

技术领域

本发明涉及工业换热器清洗技术领域，特别涉及一种列管换热器清洗机器人的移动行走机构。

背景技术

蒸发、热交换是制糖、化工、食品、制药、造纸、发电等行业生产过程中广泛应用的设备，现我国换热器产业保持年均10~15%左右的速度增长，2015年，我国换热器产业规模突破880亿元，到2020年我国换热器产业规模有望达到1500亿元。

换热器大多是以水为载体的换热系统，由于某些盐类在温度升高时从水中结晶析出，附着于换热管表面，形成水垢。在冷却水中加入聚磷酸盐类缓冲剂，当水的PH值较高时也可导致水垢析出。初期形成的水垢比较松散，但随着垢层的生成，传热条件恶化，水垢中的结晶水逐渐失去，垢层变硬，并牢固地附着于换热管表面。工业热交换器经一段时间的运转之后，在传热面上会有积垢形成，严重影响热交换效率，必需定期清洗污垢，清垢的方法有：高压水清洗，化学清洗，超声波清洗。目前我国使用换热器的企业中，75%采用高压水清洗，25%的企业采用化学清洗及超声波清洗。

化学清洗-化学除垢是指对积垢进行酸碱处理，使它变得疏松，然后再用机械方法将它除掉。国外主流发达国家一般采用化学清洗的方法对换热器进行清洗，由于国外生产工艺较国内先进，其积垢较国内化工单元较少，清洗频率低，但化学方法所使用的药剂存在对金属腐蚀严重，难以循环利用，排放造成环境污染，使用成本高等问题，所以在国内未获大面积推广。

人工捅管道清洗是20世纪80年代发展起来的高压水枪除垢方法，免去化学除垢过程的煮罐的麻烦并节省大量的化学药剂，具有清洗成本低、速度快、清净率高、不损坏被清洗物、不污染环境等特点。目前在国内基本代替了化学除垢法和其它机械除垢方法。采用高压水清洗对列管式换热器积垢的清洗普遍使用人工捅管的方式进行，人工操作高压水射流的清洗水枪，清洗压力一般为60~100MPa，劳动强度大，工作环境恶劣，存在极大的安全隐患，常发生工伤安全事故。

机械高压水射流清洗，目前的技术不够成熟，机械化的高压水射流清洗近几年有所发展，但都是使用直角坐标或极坐标方法通过数据库控制设备工作的方法进行清洗，在恶劣的工作环境下，设备故障率高，工作不稳定，维护繁锁，对操作工人要求文化技术水平高，单台设备不能实现多枪作业，设备不能适应各种规格换热器的工作，需要专门订制。机械自动清洗的关键在于如何使清洗机器人准确、高效地在工作区域运动、定位，现有技术中多采用长导轨移动方式，体积大，操作不方便。

发明内容

为了解决上述问题，本发明提供了列管换热器清洗机器人的移动行走机构，本发明采用如下技术方案实现：

一种列管换热器清洗机器人的移动行走机构，其特征在于：包括下支撑板，设置在所述下支撑板上的第一支撑单元，所述下支撑板与纵向移动直线驱动机构一端连接，所述纵向移动直线驱动机构另一端与中间板连接，所述中间板与横向移动直线驱动机构一端连接，所述横向移动直线驱动机构另一端与上支撑板连接，所述上支撑板上设置有第二支撑单元；

所述第一支撑单元和第二支撑单元分别由多条支撑腿组成，每一条支撑腿都设置有伸缩机构，能够实现支撑腿的伸缩动作；

所述移动行走机构能够在所述第一支撑单元、第二支撑单元、纵向移动直线驱动机构和横向移动直线驱动机构的配合下沿着列管换热器中相邻三支列管的中心连线方向移动。