[发明专利]列管换热器清洗机器人的移动行走机构

权利要求书

1.一种列管换热器清洗机器人的移动行走机构，其特征在于：包括下支撑板（1），设置在所述下支撑板（1）上的第一支撑单元（2），所述下支撑板（1）与纵向移动直线驱动机构（3）一端连接，所述纵向移动直线驱动机构（3）另一端与中间板（8）连接，所述中间板（8）与横向移动直线驱动机构（4）一端连接，所述横向移动直线驱动机构（4）另一端与上支撑板（5）连接，所述上支撑板（5）上设置有第二支撑单元（6）；

所述第一支撑单元（2）和第二支撑单元（6）分别由多条支撑腿组成，每一条支撑腿都设置有伸缩机构，能够实现支撑腿的伸缩动作；

所述移动行走机构能够在所述第一支撑单元（2）、第二支撑单元（6）、纵向移动直线驱动机构（3）和横向移动直线驱动机构（4）的配合下沿着列管换热器中相邻三支列管的中心连线方向移动。

2.根据权利要求1所述的移动行走机构，其特征在于：所述支撑腿包括伸缩机构（20），设置在所述伸缩机构上的支撑管（22），所述伸缩机构的伸缩杆（21）穿入所述支撑管（22）与弹簧（23）一端连接，所述弹簧（23）另一端与伸缩头（24）连接，通过控制所述伸缩机构（20）能够实现所述伸缩头（24）的伸出或缩回的动作。

3.根据权利要求2所述的移动行走机构，其特征在于：所述伸缩机构（20）为气缸，所述弹簧（23）为压簧。

4.根据权利要求1所述的移动行走机构，其特征在于：所述第一支撑单元（2）与所述下支撑板（1）之间还设置有固定锁紧机构（7），用于将所述移动行走机构固定在列管换热器的列管上。

5.根据权利要求1所述的移动行走机构，其特征在于：

所述下支撑板（1）上还设置有与所述纵向移动直线驱动机构（3）平行的纵向直线导轨（9），所述中间板（8）上设置有与所述纵向直线导轨匹配的纵向直线导轨滑块（91），所述纵向直线导轨滑块（91）设置在所述纵向直线导轨（9）上，所述中间板（8）能够沿着所述纵向直线导轨（9）做纵向往返运动；

所述中间板（8）上还设置有与所述横向移动直线驱动机构（4）平行的横向直线导轨（10），所述上支撑板（5）上设置有与所述横向直线导轨匹配的横向直线导轨滑块（11），所述横向直线导轨滑块（11）设置在所述横向直线导轨（10）上，所述上支撑板（5）能够沿着所述横向直线导轨（10）做横向往返运动。

6.根据权利要求1或5所述的移动行走机构，其特征在于：所述纵向移动直线驱动机构（3）和所述横向移动直线驱动机构（4）为气缸。

7.根据权利要求5所述的移动行走机构，其特征在于：所述纵向直线导轨（9）与所述横向直线导轨（10）所构成的夹角与列管换热器中同一行横向排列的列管中心连接线和同一列纵向排列的列管中心连接线所构成的夹角相等。

8.根据权利要求4所述的移动行走机构，其特征在于：所述固定锁紧机构（7）一端与所述下支撑板（1）连接，另一端与所述第一支撑单元（2）中的固定支撑腿连接，所述固定支撑腿采用铰链与所述下支撑板（1）连接，通过所述固定锁紧机构（7）的伸出或收缩能够改变所述固定支撑腿与所述下支撑板（1）形成的夹角。

9.根据权利要求4或8所述的移动行走机构，其特征在于：所述固定锁紧机构（7）为气缸。