[发明专利]无人机运行轨迹监控的方法、平台和系统

说明书

本发明公开了一种无人机运行轨迹监控的方法、平台和系统，涉及无人机领域。其中的方法包括接收无人机的通信模块通过移动网络发送的移动识别码和国际移动设备标识，其中，在无人机内设置通信模块；根据移动识别码和国际移动设备标识采集无人机不同移动网络制式下所在基站的无线测量参数；根据基站的无线测量参数确定无人机的运行轨迹。本发明能够及时确定无人机的运行轨迹以及对无人机的运行轨迹进行回溯。

技术领域

本发明涉及无人机领域，尤其涉及一种无人机运行轨迹监控的方法、平台和系统。

背景技术

目前当前无人机肇事事件频发，禁飞区设置流程存在漏洞，例如可以通过关闭GPS、GPS欺骗等手段突破禁飞设置。并且，在高楼林立、桥洞、隧道、地下设施中无人机轨迹监控非常困难。现有技术性中可以部署军用相控雷达系统，但部署军用相控雷达系统会使成本大大增加，覆盖区域范围也有限。

发明内容

本发明要解决的一个技术问题是一种无人机运行轨迹监控的方法、平台和系统能够及时确定无人机的运行轨迹。

根据本发明一方面，提出一种无人机运行轨迹监控的方法，包括：接收无人机的通信模块通过移动网络发送的移动识别码和国际移动设备标识，其中，在无人机内设置通信模块；根据移动识别码和国际移动设备标识采集无人机不同移动网络制式下所在基站的无线测量参数；根据基站的无线测量参数确定无人机的运行轨迹。

进一步地，根据基站的无线测量参数确定无人机的运行轨迹包括：根据基站的无线测量参数确定无人机的位置信息，从而拟合出无人机的运行轨迹。

进一步地，根据基站的无线测量参数确定无人机的位置信息包括：分别计算不同移动网络制式下基站的无线测量参数与指纹数据库中已经确定的预定聚类中心之间的模糊隶属度；选取最大模糊隶属度对应的类，对最大模糊隶属度对应的类进行模糊决策，确定无人机的位置信息。

进一步地，该方法还包括：构建空间参考点，作为信号指纹样本采集的训练点；若无人机飞行到空间参考点，则获取无人机的GPS空间坐标和无人机不同移动网络制式下所在基站的无线测量参数；根据GPS空间坐标和基站的无线测量参数构建模糊矩阵，并进行模糊聚类计算；将模糊聚类结果保存在指纹数据库。

进一步地，对最大模糊隶属度对应的类进行模糊决策，确定无人机的位置信息包括：将基站的无线测量参数与最大模糊隶属度对应的类构成因素指标；将所有因素指标构成因素指标矩阵；根据因素指标矩阵确定无人机的实际坐标与计算出的位置坐标相对偏差值；对相对偏差值进行修正，确定无人机的位置信息。

根据本发明的另一方面，还提出一种无人机运行轨迹监控平台，包括：标识接收单元，用于接收无人机的通信模块通过移动网络发送的移动识别码和国际移动设备标识，其中，在无人机内设置通信模块；基站参数接收单元，用于根据移动识别码和国际移动设备标识采集无人机不同移动网络制式下所在基站的无线测量参数；运行轨迹确定单元，用于根据基站的无线测量参数确定无人机的运行轨迹。

进一步地，该平台还包括位置信息确定单元；位置信息确定单元用于根据基站的无线测量参数确定无人机的位置信息，以便运行轨迹确定单元拟合出无人机的运行轨迹。

进一步地，位置信息确定单元用于分别计算不同移动网络制式下基站的无线测量参数与指纹数据库中已经确定的预定聚类中心之间的模糊隶属度；选取最大模糊隶属度对应的类，对最大模糊隶属度对应的类进行模糊决策，确定无人机的位置信息。

进一步地，还包括指纹数据库构建单元；指纹数据库构建单元用于构建空间参考点，作为信号指纹样本采集的训练点；若无人机飞行到空间参考点，则获取无人机的GPS空间坐标和无人机不同移动网络制式下所在基站的无线测量参数；根据GPS空间坐标和基站的无线测量参数构建模糊矩阵，并进行模糊聚类计算；将模糊聚类结果保存在指纹数据库。