[发明专利]基于迭代控制的瓶盖图像精确获取装置及方法

权利要求书

1.一种基于迭代控制的瓶盖图像精确获取装置，其特征在于，所述装置包括控制模块，图像获取模块，机械运动模块及工作台；所述控制模块包括控制单元和上位机，所述图像获取模块包括红外发射器，红外接收器，相机，光源；所述机械运动模块包括调速电机和调速器；所述工作台包括支撑平台，旋转平台，旋转轴承，支架，传送带；

其中，所述上位机通过RS485电缆与控制单元相连，所述控制单元分别于红外接收器、相机、光源相连，所述红外发射器位于所述旋转平台一侧，所述红外接收器位于旋转平台另一侧，所述相机和光源位于支架上，所述调速器与调速电机相连，用于调整电机转速，所述调速电机与旋转轴承相连，所述旋转平台的中心与旋转轴承相连，所述旋转轴承从支撑平台的中心穿过，所述支架位于支撑平台上，所述传送带与旋转平台相连。

2.根据权利1所述的一种基于迭代控制的瓶盖图像精确获取装置，其特征在于，所述调速电机驱动旋转轴承转动，旋转轴承带动旋转平台转动，从而将传送带上的瓶盖传送至旋转平台上，当瓶盖经过红外接收器时，位于旋转平台另一侧的红外发射器发射的红外信号被瓶盖屏蔽，红外接收器无法接收到红外信号，此时所述控制单元接收到红外接收器的信号，控制单元发送开启拍照信号至相机和光源，开启光源，开启相机拍照，相机将照片传送至控制单元，控制单元将照片送至上位机，上位机对图像进行处理后，将误差反馈至控制单元进行精确控制调整。

3.根据权利1-2所述的一种基于迭代控制的瓶盖图像精确获取装置所实现的基于迭代控制的瓶盖图像精确获取方法，其特征在于，所述方法包括：S1图像获取，当瓶盖移动到红外接收器时，红外接收器被触发并发送指令给控制单元，控制单元延长适当的时间长度，然后送出指令触发相机曝光，同时触发光源闪光获取图像；S2计算拍照偏移，对获取的瓶盖图像进行图像处理，得到瓶盖与图像左边缘的距离，再计算出求出拍照的偏移误差；S3迭代调整控制量，根据拍照的偏移误差，使用迭代控制方法，不断改变输入量，使得系统的实际输出跟踪理想的预期输出信号。

4.根据权利3所述一种基于迭代控制的瓶盖图像精确获取方法，其特征在于，所述步骤S2包括S21图像灰度化、S22图像滤波、S23图像二值化、S24图像边缘化、S25偏移误差计算操作。