[发明专利]一种车辆转向的控制方法和装置

说明书

本发明提供的一种车辆转向的控制方法和装置，根据代表驾驶员转向需求的转向电信号，利用预设的转向电信号与转向半径和转向方向之间的对应关系，得到转向半径和转向方向，再根据转向半径、发动机转速和变速箱输出转速，计算得到液压系统的变量泵的排量，根据计算得到排量和转向半径对变量泵进行调节。以转向需求、发动机转速、变速箱输出转速为输入，无论发动机处于什么工况，变速箱处于什么档位，时时调节液压系统的变量泵，实现车辆转向的精确控制，改善驾驶体验。

技术领域

本发明涉及车辆转向领域，更具体地说，涉及一种车辆转向的控制方法和装置。

背景技术

目前，双流转向机构的控制为机械控制。双流转向机构主要由左右两组行星排组成。车辆的转向也是通过这两组行星排的输出转速速差实现的。行星排的一路输入为发动机依此经分动箱、变速箱到行星排齿圈，此为机械流；行星排的另一路输入为发动机依此经分动箱、液压系统到行星排太阳轮，此为液压流。其中两侧液压流中有一侧多一个惰轮，使两侧液压流输入反向，形成速差实现转向。液压系统由一个变量泵和一个定量马达组成。驾驶员通过操控方向盘等经过机械连接，直接控制泵的排量，两侧行成速差，实现车辆的转向控制。但是，现有的这种机械式的转向控制方式，控制精度较差。

发明内容

有鉴于此，本发明提出一种车辆转向的控制方法和装置，欲实现提高控制精度的目的。

为了实现上述目的，现提出的方案如下：

一种车辆转向的控制方法，包括：

获取车辆的转向电信号；

根据所述转向电信号，计算得到转向半径和转向方向；

获取发动机转速和变速箱输出转速；

根据所述转向半径、所述发动机转速和所述变速箱输出转速，计算得到液压系统的变量泵的排量；

根据计算得到的所述排量和所述转向方向对所述变量泵进行调节。

优选的，计算所述排量的公式为：

其中，V_泵为液压系统的变量泵的排量，R为转向半径，B为两侧车轮中心距，n_变为变速箱输出转速，n_发为发动机转速，k₁为变速箱到行星排齿圈的传动比，k为行星排特性参数，k₂为液压系统的马达到行星排太阳轮的传动比，η₁为变速箱到行星排齿圈的传动效率，η₂为液压系统的马达到行星排太阳轮的传动效率，η_液为液压系统效率，V_马达为液压系统的马达的排量。

优选的，在所述根据所述转向半径、所述发动机转速和所述变速箱输出转速，计算得到液压系统的变量泵的排量前，还包括：

根据所述变速箱输出转速，计算得到转向半径下限值；

判断根据所述转向电信号计算得到转向半径是否大于所述转向半径下限值，若是，则执行所述根据所述转向半径、所述发动机转速和所述变速箱输出转速，计算得到液压系统的变量泵的排量的步骤，若否，则根据所述转向半径下限、所述发动机转速和所述变速箱输出转速，计算得到液压系统的变量泵的排量。

优选的，计算所述转向半径下限值的公式为：

其中，R₁为转向半径下限值，k_终传动为车速与行星架的比例，k为行星排特性参数，k₁为变速箱到行星排齿圈的传动比，n_变为变速箱输出转速，η₁为变速箱到行星排齿圈的传动效率，为地面横向附着系数，g为重力加速度。