[发明专利]码垛方法和码垛装置

说明书

本公开涉及一种码垛方法和码垛装置，用于将多个矩形的待码垛货物码放至一矩形的托盘；所述的码垛方法包括：获取所述托盘的可码放区域；根据所述可码放区域的各边尺寸以及所述待码垛货物的尺寸，在所述可码放区域内确定一回型区域以及该回型区域内沿所述可码放区域的各边所码放的待码垛货物的中心坐标和方向；将所述回型区域从所述可码放区域移除，得到新的所述可码放区域并转至第一步，直至沿所述可码放区域的各边所码放的待码垛货物的个数至少之一为零；根据所述待码垛货物的中心坐标和方向，将所述待码垛货物码放至所述托盘的对应位置处。本公开能够提高托盘的空间利用率以及码垛的工作效率。

技术领域

本公开涉及码垛技术领域，尤其涉及一种码垛方法和码垛装置。

背景技术

产品仓库中常有大量的货物需要进行码垛堆叠，货物在入库上架或者出库时，需要将散放的货物按照一定的方式尽可能紧密的码放在托盘上，以便于配送和运输。这一过程主要是通过输送线将货物运送到码垛机的机械手臂处，再通过机械手抓取货物，并根据指定的码放坐标将货物码放在托盘上来实现的。

现有的码垛方式主要包括基本顺序码垛方法、横竖交错码垛方法和压缝式码垛方法。如图1所示，基本顺序码垛方法是指货物通过输送线传送过来，码垛机器人抓取输送线上的一个货物，按相同方向一个挨一个的逐层进行码放，或者在输送线终端通过理货设备将一层货物整理后，码垛机器人一次性抓取一层的货物码放在托盘上。如图2所示，横竖交错码垛方法是指第一层所有货物按横向顺序码放若干行，竖向码放若干行，第二层所有货物按第一层的镜像码放，第三层与第一层相同，以此类推。如图3所示，压缝式码垛方法是指第一层顺序码放，第二层货物压放在第一层货物之间的缝隙上与第一层货物同方向进行顺序码放，以此类推。现有的码垛方式具有简单规整的特点，但是货物的紧密度不足，从而导致托盘的空间利用率较低。

需要说明的是，在上述背景技术部分公开的信息仅用于加强对本公开的背景的理解，因此可以包括不构成对本领域普通技术人员已知的现有技术的信息。

发明内容

本公开的目的在于提供一种码垛方法和码垛装置，进而至少在一定程度上克服由于相关技术的限制和缺陷而导致的一个或者多个问题。

本公开的其他特性和优点将通过下面的详细描述变得显然，或部分地通过本公开的实践而习得。

根据本公开的第一方面，提供一种码垛方法，用于将多个矩形的待码垛货物码放至一矩形的托盘；所述方法包括：

S1、获取所述托盘的可码放区域；

S2、根据所述可码放区域的各边尺寸以及所述待码垛货物的尺寸，在所述可码放区域内确定一回型区域以及该回型区域内沿所述可码放区域的各边所码放的待码垛货物的中心坐标和方向；

S3、将所述回型区域从所述可码放区域移除，得到新的所述可码放区域并转至步骤S1，直至沿所述可码放区域的各边所码放的待码垛货物的个数至少之一为零；

S4、根据所述待码垛货物的中心坐标和方向，将所述待码垛货物码放至所述托盘的对应位置处。

在本公开的一种示例性实施例中，所述步骤S2包括：

S21、根据所述可码放区域的第一边有效尺寸以及所述待码垛货物的尺寸，确定沿所述可码放区域的第一边和第二边按照第一方向单排码放的待码垛货物的个数；

S22、在确定沿所述可码放区域的第一边和第二边按照第一方向所码放的待码垛货物的个数之后，根据所述可码放区域的第三边有效尺寸以及所述待码垛货物的尺寸，确定沿所述可码放区域的第三边按照第二方向单列码放的待码垛货物的个数；

S23、根据所述可码放区域的第三边有效尺寸以及沿所述可码放区域的第三边按照第二方向单列码放的待码垛货物的个数，确定沿所述可码放区域的第一边或者第二边按照第一方向码放的待码垛货物的排数；