[发明专利]码垛方法和码垛装置

权利要求书

1.一种码垛方法，用于将多个矩形的待码垛货物码放至一矩形的托盘；其特征在于，所述方法包括：

步骤S1、获取所述托盘的可码放区域；

步骤S2、根据所述可码放区域的各边尺寸以及所述待码垛货物的尺寸，在所述可码放区域内确定一回型区域以及该回型区域内沿所述可码放区域的各边所码放的待码垛货物的中心坐标和方向；

步骤S3、将所述回型区域从所述可码放区域移除，得到新的所述可码放区域并转至所述步骤S1，直至沿所述可码放区域的各边所码放的待码垛货物的个数至少之一为零；

步骤S4、根据所述待码垛货物的中心坐标和方向，将所述待码垛货物码放至所述托盘的对应位置处。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述步骤S2包括：

步骤S21、根据所述可码放区域的第一边有效尺寸以及所述待码垛货物的尺寸，确定沿所述可码放区域的第一边和第二边按照第一方向单排码放的待码垛货物的个数；

步骤S22、在确定沿所述可码放区域的第一边和第二边按照第一方向所码放的待码垛货物的个数和方向之后，根据所述可码放区域的第三边有效尺寸以及所述待码垛货物的尺寸，确定沿所述可码放区域的第三边按照第二方向单列码放的待码垛货物的个数；

步骤S23、根据所述可码放区域的第三边有效尺寸以及沿所述可码放区域的第三边按照第二方向单列码放的待码垛货物的个数，确定沿所述可码放区域的第一边或者第二边按照第一方向码放的待码垛货物的排数；

步骤S24、在确定沿所述可码放区域的第一边和第二边按照第一方向所码放的待码垛货物的个数和排数之后，根据所述可码放区域的第四边有效尺寸以及所述待码垛货物的尺寸，确定沿所述可码放区域的第四边按照第二方向单列码放的待码垛货物的个数以及码放列数；

其中，沿所述可码放区域的第一边、第二边、第三边和第四边码放的待码垛货物所占用的区域分别构成所述回型区域的第一边、第二边、第三边和第四边；所述可码放区域的第一边和第二边平行于所述第一方向，所述可码放区域的第三边和第四边平行于所述第二方向，所述第一方向与所述第二方向相互垂直。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述步骤S21中，将沿所述可码放区域的第一边和第二边按照第一方向码放的待码垛货物的排数均预设为1。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述步骤S22中，将沿所述可码放区域的第三边按照第二方向码放的待码垛货物的列数预设为1。

5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述步骤S24包括：

判断所述可码放区域的第一边有效尺寸与按照第一方向单排码放的待码垛货物的尺寸之和的差值是否大于或者等于所述待码垛货物的宽度；

当所述可码放区域的第一边有效尺寸与按照第一方向单排码放的待码垛货物的尺寸之和的差值大于或者等于所述待码垛货物的宽度时，

根据所述可码放区域的第四边有效尺寸以及所述待码垛货物的长度，确定沿所述可码放区域的第四边按照第二方向单列码放的待码垛货物的个数；

根据所述可码放区域的第一边有效尺寸与按照第一方向单排码放的待码垛货物的尺寸之和的差值以及所述待码垛货物的宽度，确定沿所述可码放区域的第四边按照第二方向码放的待码垛货物的列数。

6.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述步骤S24包括：

判断所述可码放区域的第一边有效尺寸与按照第一方向单排码放的待码垛货物的尺寸之和的差值是否小于所述待码垛货物的宽度；

当所述可码放区域的第一边有效尺寸与按照第一方向单排码放的待码垛货物的尺寸之和的差值小于所述待码垛货物的宽度时，

根据所述可码放区域的第四边有效尺寸以及所述待码垛货物的长度，确定沿所述可码放区域的第四边按照第二方向单列码放的待码垛货物的个数；

将沿所述可码放区域的第四边按照第二方向码放的待码垛货物的列数预设为1。