[发明专利]一种水下航行器的仿生推进装置

权利要求书

1.一种水下航行器的仿生推进装置，包括航行器主体(1)和仿生推进装置，其特征在于：还包括航行器内的控制及驱动系统，两个仿生推进装置为一组，每组仿生推进装置以航行器主体中轴线为对称轴左右对称布置，仿生推进装置通过固定轴(9)安装于航行器主体(1)底部，仿生推进装置包括桨叶(2)、桨轴(3)、转盘(4)、转盘底座(5)、T型轴(6)、软轴(7)、摆动杆(8)、滑块(10)、伸缩机构(11)和导槽(12)；

伸缩机构(11)固定于航行器主体(1)上，通过航行器内的控制及驱动系统实现前后伸缩，伸缩机构(11)通过滑块(10)与摆动杆(8)相连，摆动杆(8)的一端设有导槽(12)，摆动杆(8)在1/3-1/2之间的任一位置通过固定轴(9)安装于航行器主体(1)上，摆动杆(8)能绕固定轴(9)相对转动，伸缩机构(11)前后伸缩过程中滑块(10)在导槽(12)内滑动，推动摆动杆(8)绕固定轴(9)前后摆动，摆动杆(8)的末端开有矩形凹槽，T型轴(6)安装在矩形凹槽处，通过软轴(7)传动实现转动，软轴(7)一端连接T型轴(6)，软轴(7)另一端连接安装于航行器内的控制及驱动系统，转盘底座(5)安装于T型轴(6)末端，转盘(4)上安装桨叶(2)，转盘底座(5)内部的驱动系统驱动转盘(4)转动。

2.根据权利要求1所述的一种水下航行器的仿生推进装置，其特征在于：所述转盘(4)及T型轴(6)能实现先后转动，或者同时转动，转动角度范围为0～90°。

3.根据权利要求1所述的一种水下航行器的仿生推进装置，其特征在于：所述摆动杆(8)摆动角度范围为0～90°。

4.根据权利要求1所述的一种水下航行器的仿生推进装置，其特征在于：所述桨叶(2)为刚性平板桨或翼型桨。

5.根据权利要求1所述的一种水下航行器的仿生推进装置，其特征在于：所述摆动杆(8)为刚性件。

6.根据权利要求1所述的一种水下航行器的仿生推进装置，其特征在于：所述伸缩机构(11)为液压伸缩机构或电动伸缩机构。