[发明专利]车辆制动控制方法、应用该方法的制动系统以及车辆

说明书

本发明公开了一种车辆制动控制方法、应用该方法的制动系统以及车辆，所述车辆制动控制方法包括：S1：采集制动踏板的踩踏深度参数、行驶路面参数、车辆行驶姿态参数，根据上述参数生成各个车轮所需的制动扭矩T；S2：根据驱动电机的最大回馈扭矩T1，计算目标回馈扭矩T2，发送目标回馈扭矩信号，控制驱动电机响应目标回馈扭矩信号并按驱动电机实际扭矩T3运行；S3：判断T与T3的大小；S4：如果T＞T3，则启动相应电动式制动器工作并输出电动式制动器所需扭矩△T，其中△T＝T‑T3；S5：如果T≤T3，则不启动相应电动式制动器。该车辆制动控制方法优先采用驱动电机回馈制动力，并通过电动式制动器对不足的制动力进行补充，节约能耗且缩短制动扭矩响应时间。

技术领域

本发明涉及车辆技术领域，具体而言，涉及车辆制动控制方法、应用该方法的制动系统以及车辆。

背景技术

相关技术中，行车制动系统通常采用液压制动系统或电液混合制动系统进行制动，容易出现液压油泄漏的风险，行车安全性较低，而且制动响应速度慢，能耗大、制动力调节不灵敏。

发明内容

本发明旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。为此，本发明提出了一种车辆制动控制方法。

本发明还提出了一种应用该方法的制动系统以及车辆。

根据本发明第一方面实施例的车辆制动控制方法，包括：S1：采集制动踏板的踩踏深度参数、行驶路面参数、车辆行驶姿态参数，根据上述参数生成各个车轮所需的制动扭矩T；S2：根据驱动电机的最大回馈扭矩T1，计算目标回馈扭矩T2，发送目标回馈扭矩信号，控制所述驱动电机响应目标回馈扭矩信号并按驱动电机实际扭矩T3运行；S3：分别判断每个车轮所需的制动扭矩T与驱动电机实际扭矩T3的大小；S4：如果T＞T3，则启动相应车轮上的电动式制动器工作并输出电动式制动器所需扭矩△T，其中△T＝T-T3；S5：如果T≤T3，则不启动相应车轮上的电动式制动器。

根据本发明实施例的车辆制动控制方法，优先采用驱动电机回馈制动力，并通过电动式制动器对不足的制动力进行制动补充，两者共同配合，不仅节约能耗，而且显著缩短了制动扭矩响应时间，增强了制动响应的灵敏性。

根据本发明的一些实施例，步骤S1包括：S11：根据车辆路面参数以及车辆行驶姿势参数判断车辆是否处于极限工况；S12：当车辆处于极限工况时，分别生成4个车轮各自所需的制动扭矩T；S13：当车辆处于正常工况时，四个车轮所需的制动扭矩T相等。

根据本发明的一些实施例，步骤S4包括：S41：采集电动式制动器的当前工作扭矩△T’，比较电动式制动器所需扭矩△T与当前工作扭矩△T’的大小；S42：如果△T’＜△T，则增大电动式制动器的电机电流、电机电压或电机通电时间中的至少一个直至电动式制动器输出电动式制动器所需扭矩△T并保持输出△T；S43：如果△T’＞△T，则控制电机反向转动直至电动式制动器输出电动式制动器所需扭矩△T,并保持输出△T；S44：如果△T’＝△T，则控制电动式制动器保持输出△T。

根据本发明的一些实施例，还包括：S6：采集所述车轮的滑移率、角加速度以及线速度，以对车轮所需的制动扭矩T进行修正。

根据本发明第二方面实施例的应用所述的车辆制动控制方法的制动系统包括：电动式制动器；制动控制单元，所述制动控制单元采集制动踏板的踩踏深度参数、行驶路面参数、车辆行驶姿态参数，所述制动控制单元根据上述参数计算各个车轮所需的制动扭矩T；电机控制单元，所述电机控制单元向所述制动控制单元发送最大回馈扭矩信号，所述制动控制单元计算目标回馈扭矩T2并向所述电机控制单元发送目标回馈扭矩信号，控制驱动电机响应目标回馈扭矩信号并按驱动电机实际扭矩T3运行，所述电机控制单元向制动控制单元发送驱动电机实际扭矩信号，所述制动控制单元对比每个车轮所需的制动扭矩T以及驱动电机实际扭矩T3的大小并根据判断结果控制相应车轮的所述电动式制动器。