[发明专利]车辆用转向操纵装置

说明书

本发明涉及车辆用转向操纵装置。车辆用转向操纵装置包括包含驱动转矩推断观测器的驱动转矩推断部(51)、低通滤波器(52)以及手放上/放开判定部(53)。驱动转矩推断观测器基于至少包括由转矩传感器(11)检测出的扭杆转矩Ttb以及由旋转角传感器(25)检测出的电动机的旋转角的检测值来推断由驾驶员施加至转向盘的驱动转矩Tsw。低通滤波器(52)针对推断出的驱动转矩进行低通滤波处理。手放上/放开判定部(53)基于低通滤波处理后的驱动转矩来判定是手放上状态还是手放开状态。

技术领域

本发明涉及车辆用转向操纵装置。

背景技术

在日本特开2004-175122号公报中公开了包括具备对转向盘的操作状态进行判定的功能的电子控制装置(ECU)的电动动力转向装置(EPS)。日本特开2004-175122号公报所记载的ECU对由转向操纵角传感器检测出的转向操纵角θh的时间微分值dθh/dt和由转矩传感器检测出的转矩Tp的积进行运算，来作为针对转向盘的作功量W，使用该作功量W来判定转向盘的操作状态。具体而言，在正方向上作功量W超过规定的阈值W1(W1＞0)的情况下或者在负方向上作功量W超过规定的阈值－W1的情况下，ECU判定为是驾驶员正在对转向盘进行转向操纵的实际转向操纵状态。

另外，在作功量W的绝对值为阈值W1以下且转矩Tp的绝对值为规定的阈值Tp1(TP1＞0)以下的情况下，ECU判定为是转向盘的放手状态。另外，在作功量W的绝对值为阈值W1以下且转向操纵角θh的绝对值为规定的阈值θh1(θh1＞0)以下的情况下，ECU判定为是转向盘的转向保持状态。

在日本特开2004-175122号公报所记载的电动动力转向装置中，在实际的转向盘操作状态为转向盘的放手状态时，若被从路面输入外力(负荷转矩)，则转矩Tp以及转向操纵角度产生变化，所以产生作功量W。因此，在上述以往例子中，即使是转向盘的放手状态，也有可能误判定是实际转向操纵状态。另外，在上述以往例子中，即使实际的转向盘操作状态是实际转向操纵状态，在转向盘的切换时，由于作功量横穿零，所以在这个期间，也有可能误判定为是放手状态。

发明内容

本发明的目的在于提供一种能够高精度地判定是驾驶员正在握持转向盘的手放上(Hands-on)状态还是驾驶员未握持转向盘的手放开(Hands-off)状态的车辆用转向操纵装置。

作为本发明的一方式的车辆用转向操纵装置具备：

转向盘；

输入轴，连结有上述转向盘；

输出轴，经由扭杆与上述输入轴连结；

电动机，经由减速机构与上述输出轴连结；

转矩检测器，用于对施加至上述扭杆的扭杆转矩进行检测；

旋转角检测器，对上述电动机的旋转角进行检测；以及

转向盘操作状态判定装置，

上述转向盘操作状态判定装置包括：

驱动转矩推断观测器，使用至少包括由上述转矩检测器检测出的扭杆转矩以及由上述旋转角检测器检测出的上述电动机的旋转角的检测值，来推断由驾驶员施加至上述转向盘的驱动转矩；

低通滤波器，对由上述驱动转矩推断观测器推断出的驱动转矩进行低通滤波处理；以及

手放上/放开判定器，基于由上述低通滤波器进行的低通滤波处理后的驱动转矩，来判定是手放上状态还是手放开状态。

在该构成中，由驱动转矩推断观测器推断驱动转矩。而且，对推断出的驱动转矩进行低通滤波处理。由此，能够精度良好地推断由驾驶员施加至转向盘的驱动转矩。而且，基于低通滤波处理后的驱动转矩来判定是手放上状态还是手放开状态，所以能够高精度地判定是手放上状态还是手放开状态。

附图说明