[发明专利]基于Beacon三点定位的跳点处理方法

权利要求书

1.一种基于Beacon三点定位的跳点处理方法，包括以下步骤：

1)对Beacon三点定位中产生的历史定位结果集(Locs)设定阀值(LocsCountValve)；

2)判断所述历史定位结果集中定位结果的数量是否小于所述阀值，若小于所述阀值，则直接将本次定位结果保存到所述历史定位结果集中，同时将本次定位结果作为最终定位结果，若所述历史定位结果集中定位结果的数量大于等于所述阀值，则将本次定位结果按以下步骤执行；

3)获取所述历史定位结果集的中心(LocsCenter)位置；

4)以所述历史定位结果集的中心(LocsCenter)位置为圆心，目标定位精度(accuracy)的二分之一为半径，划出一个圆形区域(Constraint Circle)；

5)计算本次定位结果到所述历史定位结果集的中心位置的距离；

6)判断本次定位结果到历史定位结果集的中心位置的距离是否小于等于目标定位精度的二分之一，若小于等于目标定位精度的二分之一，则直接将本次定位结果保存到所述历史定位结果集中，同时将本次定位结果作为本次定位的最终定位结果，否则将本次定位结果定义为跳点，并对跳点按以下步骤进行约束处理；

7)在所述历史定位结果集的中心位置(LocsCenter)和本次定位结果位置之间建立一条直线(LocsCenter-Loct)，该直接与步骤4)中形成的圆形区域(Constraint Circle)相交，该相交的点作为本次定位的最终定位结果。

2.根据权利要求1所述的基于Beacon三点定位的跳点处理方法，其特征在于，所述步骤7)中圆形区域和直线相交的点由以下方法计算获得：

7a)定义所述历史定位结果集的中心位置的坐标为(x0，y0)，本次定位结果点(跳点)的坐标为(xt，yt)，最终定位结果点的坐标为(x，y)；

7b)以所述历史定位结果集的中心位置的坐标为(x0,y0)为圆心，目标定位精度(accuracy)的二分之一为圆半径r形成一圆形区域(Constraint Circle)，同时将所述历史定位结果集的中心位置、本次定位结果点(跳点)，最终定位结果点绘制出一直线，联立方程组，并求解：

由公式(2)得出

y＝k×(x-x₀)+y₀＝kx+y₀-kx₀ (3)

将(3)式代入(1)式得，

(x-x₀)²+(kx+y₀-kx₀-y₀)²＝r²

(x-x₀)²+k²(x-x₀)²＝r²

最终求得

即得到两组解

y₁＝kx+y₀-kx₀

y₂＝kx+y₀-kx₀

即两个最终定位结果点的坐标(x1，y1)和(x2，y2)；

7c)分别计算两个最终定位结果点的坐标(x1，y1)和(x2，y2)到所述历史定位结果集的中心位置(x0，y0)以及本次定位结果点(跳点)(xt，yt)的距离，再将该两个距离相加，得到一总的距离d；

7d)判断两个最终定位结果点的坐标(x1，y1)和(x2，y2)所得到的两个总的距离d是否小于等于历史定位结果集的中心位置到本次定位结果点(跳点)的距离，选择总的距离d小于等于历史定位结果集的中心位置到本次定位结果点(跳点)的距离的其中一个定位结果点的坐标为最终定位结果的具体位置。

3.根据权利要求1所述的基于Beacon三点定位的跳点处理方法，其特征在于，步骤1)中增加对Beacon三点定位中产生的历史定位结果集(Locs)设定和最大容量的步骤。