[发明专利]一种基于视觉感知的低成本超车预警系统

权利要求书

1.一种基于视觉感知的低成本超车预警系统，包括前向检测模块1、后向检测模块2、超车预警系统控制器3、显示与报警单元4、车速传感器5。

2.根据权利要求1所述的一种基于视觉感知的低成本超车预警系统，其特征在于前向检测模块1安装在汽车前挡风玻璃上，由前向双目视觉相机和前向图像传感器组成，后向检测模块2安装在后挡风玻璃上，由后向双目视觉相机和后向图像传感器组成，超车预警系统控制器3布置在发动机舱内、显示与报警单元4安装在车内的仪表板上，车速传感器5特指轮速传感器，布置在车轮上，前向检测模块1、后向检测模块2和车速传感器5作为超车预警系统的传感器，与超车预警系统控制器3相连，超车预警系统控制器3与显示与报警单元4相连。

3.根据权利要求1所述的一种基于视觉感知的低成本超车预警系统，其特征在于利用前向检测模块1、后向检测模块2获得自车前后方本车道及相邻车道的交通状况和他车运动状态信息。

4.根据权利要求1所述的一种基于视觉感知的低成本超车预警系统，其特征在于利用车速传感器5获取自车的行车速度VZ。

5.根据权利要求1所述的一种基于视觉感知的低成本超车预警系统，其特征在于超车预警系统控制器3根据前向检测模块1和后向检测模块2传输来的信息，利用双目立体视觉识别算法从中提取自车前后方及相邻车道的车辆信息，包括车辆的数目、与自车的纵向距离Y和横向距离X。

6.根据权利要求1所述的一种基于视觉感知的低成本超车预警系统，其特征在于超车预警系统控制器3计算出前后方本车道及相邻车道车辆的行驶速度VE及其与自车的纵向相对速度Uy和横向相对速度Ux。

7.根据权利要求1所述的一种基于视觉感知的低成本超车预警系统，其特征在于超车预警系统控制器3结合上述步骤所得的X、Y、VZ、VE、Uy和Ux，利用识别算法将自车划为跟车阶段、超车阶段、欲回归阶段。

8.根据权利要求1所述的一种基于视觉感知的低成本超车预警系统，其特征在于根据前几步的结果，建立不同车辆状态下的安全距离模型，计算出车辆在不同状态下安全行驶的运动参数VZM、UyM和UxM。

9.根据权利要求1所述的一种基于视觉感知的低成本超车预警系统，其特征在于超车预警系统控制器3将所获得的自车及环境车辆的运动状态信息X、Y、VZ、VE、Uy和Ux作为输入，导入到安全距离模型，计算此时车辆的安全状态，通过模糊推理和预测算法推测车辆下一步的安全状态，以确定车辆有无潜在的危险，以此结果来驱动显示与报警单元4，提示驾驶员可否执行超车和可否安全回归原车道。