[发明专利]一种用于从局部不变特征点中提取直线的方法

权利要求书

1.一种用于从局部不变特征点中提取直线的方法，其特征在于包括以下步骤：

步骤1：利用局部不变特征点提取算法提取输入图像的局部不变特征点，结果记为I₀，局部不变特征点的数量记为M；

步骤2：从I₀中循环选取两点P_i和P_j，i∈[1,M]，j∈(i,M]，计算P_i和P_j之间的欧氏距离D_ij，当D_ij小于阈值T_D时，更新P_i和P_j并继续步骤2，当D_ij大于等于阈值T_D时，进入步骤3；

步骤3：以D_ij为长边，W₀为短边构造包含P_i和P_j的矩形R₀；

步骤4：为了估计局部特征点密度ρ，以D_ij为长边，W₁为短边在矩形R₀的两侧分别构造矩形R₁和R₂，且矩形R₁和R₂的长边分别与矩形R₀的长边重合；

步骤5：统计矩形R₀、R₁和R₂中的特征点数，分别记为M₀、M₁和M₂，并对矩形R₀周围的特征点数N_L用以下公式进行估计：

N_L＝2max(M₁,M₂)+M₀ (1)

式(1)，max为求最大值函数；

步骤6：用以下公式计算局部特征点密度ρ：

式(2)，和分别为矩形R₁和R₂的面积；

步骤7：对矩形R₀进行k等分，得到k个等面积的方格单元，记为r_t，t∈[1,k]，利用以下公式计算每个方格单元r_t至少包含一个局部特征点的概率：

式(3)，S_r和分别为方格单元r_t和矩形R₀的面积；

步骤8：统计包含局部特征点的方格单元的数量C；

步骤9：用以下公式计算k个方格单元中至少有C个方格单元包含特征点的概率P₀：

步骤10：用以下公式计算虚警数N_FA：

步骤11：将虚警数N_FA小于阈值δ的矩形R₀包含的局部特征点判定为构成直线的特征点，更新P_i和P_j并继续步骤2，直到遍历所有局部特征点。

2.根据权利要求1所述的一种用于从局部不变特征点中提取直线的方法，其特征在于步骤1中的局部不变特征点提取算法包括SIFT算法、SURF算法、Harris算法和SUSAN算法。

3.根据权利要求1所述的一种用于从局部不变特征点中提取直线的方法，其特征在于步骤2中的循环选取方法指的是由i∈[1,M]和j∈(i,M]构成内外双重循环，遍历所有局部不变特征点，共有M(M-1)/2组局部不变特征点对。