[发明专利]一种用于机器人的无线关节编号管控方法和系统

说明书

本发明公开了一种用于机器人的无线关节编号管控方法和系统，该方法包括：预先向机器人的各无线关节输出预设的采样信号；获取各无线关节的采样反馈信号；根据各无线关节的采样反馈信号，解析各无线关节的身份信息；获取机器人的肢体数目和无线关节的总数目；根据肢体数目和无线关节的总数目生成和各无线关节一一对应的编号信息；根据解析的各无线关节的身份信息，将各编号信息发送至对应的无线关节进行关节编号绑定。简单方便地实现了对无线关节的组网编号，当需要更换某一无线关节时，由于更换处的无线关节反馈的采样反馈信号不会变，因此，其编号不会发生变化，因此，不会发生错标编号的情况，便于无线关节的管理。

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，特别是涉及一种用于机器人的无线关节编号管控方法和系统。

背景技术

传统DIY可随意拆卸的机器人关节模块，包含伺服电机和配套的机械外壳，在组装上采用搭积木方式搭建机器人模型。每个机器人关节采用单独线路供电，因此，在伺服电机控制上需将其信号线接入主控制器并对其编程控制，当需要调试的机器人关节不断增加时，线路复杂度大大增加，不利于对关节进行扩展。

如今，有学者提出使用无线控制技术代替有线控制从而降低线路复杂度，但无线控制关节还是存在多方面问题。在组网管理方面：当主控制器对无线关节发起组网广播时，由于组网是一个随机过程，主控制器无法确定接入网络的无线关节对应的空间位置，传统做法是对于每个加入的无线关节模块进行独立编程，以特殊标志实现对无线关节的空间位置标定编号过程，当关节数目不断增加时，对每个无线关节进行特殊标志位设定编号将变得极其繁琐，于此同时，主控制器方面也要不断的更新对应新加入的无线关节的空间上位置的编号映射关系，大大增加了编程难度；不仅如此，倘若其中某个连接的无线关节故障需要跟换，在更换关节时必须记录故障关节对应的编号，若稍有不慎错标编号，这将大大影响整个无线关节系统运作，在无线关节的管理上存在极大的不便。

因此，如何使得对无线关节的组网编号更加简单，是本领域技术人员目前需要解决的技术问题。

发明内容

本发明的目的是提供一种用于机器人的无线关节编号管控方法和系统，可以使得对无线关节的组网编号更加简单。

为解决上述技术问题，本发明提供了如下技术方案：

一种用于机器人的无线关节编号管控方法，包括：

向机器人的各无线关节输出预设的采样信号；

获取各所述无线关节的采样反馈信号；

根据各所述无线关节的采样反馈信号，解析各所述无线关节的身份信息；

获取所述机器人的肢体数目和无线关节的总数目；

根据所述肢体数目和所述无线关节的总数目生成和各所述无线关节一一对应的编号信息；

根据解析的各所述无线关节的身份信息，将各所述编号信息发送至对应的无线关节进行关节编号绑定。

优选地，所述向机器人的各无线关节输出预设的采样信号，包括：

预先分别在各无线关节中设置串联的第一电阻和第二电阻，其中，所述第一电阻的第一端连接第一电极，所述第一电阻的第二端和所述第二电阻的第一端连接，所述第二电阻的第二端接地，并分别在各无线关节的第一电阻的第二端连接一个AD采样单元和第二电极；

将各所述无线关节顺次连接，其中，位于次序首位的无线关节的第一电极与主控制器的采样信号输出端连接，其余的无线关节的第一电极和与该无线关节连接的上一个无线关节的第二电极连接，其中，在所述主控制器中还设置一分压电阻，所述分压电阻的第一端和位于次序首位的无线关节的第一电极连接，所述分压电阻的第二端接地；

通过所述主控制器向各所述无线关节输出预设的采样电压信号。