[发明专利]一种车身闭合系统直流电机的控制方法和装置

权利要求书

1.一种车身闭合系统直流电机的控制方法，其特征在于，包括：

判断所述车身闭合系统直流电机是否启动，若是，则获取车身闭合系统位置；

获取与所述车身闭合系统位置对应的所述车身闭合系统直流电机的目标转速，所述车身闭合系统位置包括启动区域、匀速运动区域和停止区域，与所述启动区域和所述停止区域对应的所述车身闭合系统直流电机的目标转速均小于与所述匀速运动区域对应的所述车身闭合系统直流电机的目标转速；

获取所述车身闭合系统直流电机的实际转速；

根据所述目标转速和所述实际转速，计算得到第一PWM占空比；

输出所述第一PWM占空比以控制所述直流电机以所述目标转速工作；

在判断所述车身闭合系统直流电机未启动后，还包括：

获取系统电压，并将所述系统电压作为基准电压；

在所述获取车身闭合系统位置后，还包括：

判断所述车身闭合系统位置是否属于防夹区域；

若否，则执行所述获取与所述车身闭合系统位置对应的所述车身闭合系统直流电机的目标转速的步骤；

若是，则获取与所述车身闭合系统位置对应的所述车身闭合系统直流电机的目标驱动电压；

将所述目标驱动电压与所述基准电压之比作为第二PWM占空比；

输出所述第二PWM占空比以使所述直流电机在所述目标驱动电压下工作。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标转速和所述实际转速，计算得到第一PWM占空比，包括：

计算所述目标转速和所述实际转速的差值；

将所述差值作为闭环控制策略的输入值，计算得到所述第一PWM占空比。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在判断所述车身闭合系统位置属于防夹区域时，还包括：

获取所述车身闭合系统直流电机的实际转速；

将所述车身闭合系统位置属于防夹区域时，获取的所述车身闭合系统直流电机的实际转速乘以与所述第二PWM占空比对应的转速归一系数，以供计算防夹力。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述输出所述第一PWM占空比前，还包括：

判断所述第一PWM占空比是否在预设范围内，若是，则执行所述输出所述第一PWM占空比步骤，若否，则输出预设的PWM占空比；

和/或

在所述输出所述第二PWM占空比前，还包括：

判断所述第二PWM占空比是否在预设范围内，若是，则执行所述输出所述第二PWM占空比步骤，若否，则输出所述预设的PWM占空比。

5.一种车身闭合系统直流电机的控制装置，其特征在于，包括：

第一判断单元，用于判断所述车身闭合系统直流电机是否启动，若是，则获取车身闭合系统位置；

第一获取单元，用于获取与所述车身闭合系统位置对应的所述车身闭合系统直流电机的目标转速，所述车身闭合系统位置包括启动区域、匀速运动区域和停止区域，与所述启动区域和所述停止区域对应的所述车身闭合系统直流电机的目标转速均小于与所述匀速运动区域对应的所述车身闭合系统直流电机的目标转速；

第二获取单元，用于获取所述车身闭合系统直流电机的实际转速；

第一计算单元，用于根据所述目标转速和所述实际转速，计算得到第一PWM占空比；

第一输出单元，用于输出所述第一PWM占空比以控制所述直流电机以所述目标转速工作；

第三获取单元，用于在所述判断所述车身闭合系统直流电机未启动后，获取系统电压，并将所述系统电压作为基准电压；

第二判断单元，用于在所述获取车身闭合系统位置后，判断所述车身闭合系统位置是否属于防夹区域，若否，则执行所述第一获取单元，若是，则执行第四获取单元；

所述第四获取单元，用于获取与所述车身闭合系统位置对应的所述车身闭合系统直流电机的目标驱动电压；

第二计算单元，用于将所述目标驱动电压与所述基准电压之比作为第二PWM占空比；

第二输出单元，用于输出所述第二PWM占空比以使所述直流电机在所述目标驱动电压下工作。