[发明专利]一种轨道式焊接机器人

说明书

技术领域

本发明涉及焊接机器人技术领域，尤其涉及一种轨道式焊接机器人。

背景技术

对于要修复的大型空间复杂曲面结构， 以受损水轮机叶片为例， 其传统修复工作是将整个水轮机转动结构从基坑内吊出， 再将其搬运到厂房内， 采用人工补焊、打磨进行维修工作。该方案不仅费时费力，能耗过多， 而且人工修复的叶片曲面与原始曲面存在误差， 破坏了原转轮的平衡， 从而降低水轮机发电效率。

国内现有的焊接机器人普遍结构体积较大， 并且移动不够灵活， 无 法实现基坑内的焊接修复工作。

发明内容

针对现有技术中存在的缺陷或不足，本发明所要解决的技术问题是：提供一种轨道式焊接机器人，可以对基坑内的受损叶片直接进行修复工作， 从而避免上述传统修复方法产生的缺陷。

为了实现上述目的，本发明采取的技术方案为提供一种轨道式焊接机器人，包括导轨，设置于导轨上的移动平台，所述移动平台连接操作臂，所述操作臂包括活动连接的腰部、大臂、小臂、腕部、夹持端、焊枪，所述导轨与所述移动平台之间形成移动关节，移动平台、腰部、大臂、小臂依次形成转动关节，所述腰部固定在所述移动平台上。

本发明的有益效果是：本发明的焊接机器人结构简洁，体积较小，既降低其设计、制造的成本，又可以保证末端执行器到达位置的精度。

附图说明

图1是本发明提供的结构示意图；

其中数字表示：1、导轨；2、移动平台；3、腰部；4、大臂；5、小臂；6、腕部；7、夹持端；8、焊枪。

具体实施方式

下面结合附图说明及具体实施方式对本发明进一步说明。

如图1所示， 本发明提供一种轨道式焊接机器人，包括导轨1，设置于导轨1上的移动平台2，所述移动平台2连接操作臂，所述操作臂包括活动连接的腰部3、大臂4、小臂5、腕部6、夹持端7、焊枪8，所述导轨1与所述移动平台2之间形成移动关节，移动平台2、腰部3、大臂4、小臂5依次形成转动关节，所述腰部3固定在所述移动平台2上。整个操作臂拥有 5 个自由度， 但由于操作臂安装于移动平台上而增加额外自由度， 故该机器人总自由度达到6 个，末端焊枪可以实现空间中的任何位姿。

以上内容是结合具体的优选实施方式对本发明所作的进一步详细说明，不能认定本发明的具体实施只局限于这些说明。对于本发明所属技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干简单推演或替换，都应当视为属于本发明的保护范围。