[发明专利]一种用WIFI控制可以向任意方向自由移动的AGV小车

说明书

技术领域

本发明属于机器人技术领域。

背景技术

AGV是(Automated Guided Vehicle)的缩写，意即“自动导引运输车”，是指装备有电磁或光学等自动导引装置，它能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车，AGV属于轮式移动机器人(WMR——Wheeled Mobile Robot)的范畴，也称为移载机器人，AGV使用最多的场合大多在于自动化程度较高的工厂。

工厂车间运动空间有限，需要AGV在转弯时尽量不占用空间，目前的AGV车辆均在转弯时占用一定的转弯空间。

发明内容

本发明的目的是提供一种用WIFI控制可以向任意方向自由移动的AGV小车，解决了AGV小车原地转向的问题。

为实现上述目的，本发明采用以下技术方案：

一种用WIFI控制可以向任意方向自由移动的AGV小车，包括底盘、车厢、4个轮子、运动控制板、4个伺服直流电机、通信控制板和EtherCAT总线，底盘上设置所述4个轮子，所述4个伺服直流电机分别带动所述4个轮子，在所述底盘上侧设有所述车厢，在所述底盘上还设置有运动控制板，在所述车厢的后侧壁的内表面上设有通信控制板，通信控制板与运动控制板之间通过EtherCAT总线通信；

通信控制板包括主站电源模块、主站控制器、主站RJ45接口、WIFI模块和显示屏，主站RJ45接口、WIFI模块和显示屏均与主站控制器电连接，主站电源模块为主站控制器、WIFI模块和显示屏；

运动控制板包括EtherCAT从站模块、从站控制器、从站RJ45接口、运动控制器、从站电源模块、编码器单元和IGBT驱动单元，从站RJ45接口连接EtherCAT从站模块、EtherCAT从站模块连接从站控制器，从站控制器连接运动控制器；

编码器单元包括4个伺服电机编码器，每一个所述伺服电机编码器均连接一个所述伺服直流电机，所有所述伺服电机编码器均连接运动控制器；

IGBT驱动单元包括4个IGBT驱动模块，每一个所述IGBT驱动模块均连接一个所述伺服直流电机，所有所述IGBT驱动模块均连接运动控制器；

从站电源模块为从站控制器、运动控制器、从站电源模块、编码器单元和IGBT驱动单元供电；

主站RJ45接口与从站RJ45接口之间通过EtherCAT总线连接在一起。

所述主站控制器为EP4CE22F256型FPGA控制器；所述从站控制器的型号为MC56F8346；所述运动控制器的型号为EP4CE22F256型FPGA控制器；所述EtherCAT从站模块的型号为ET1100。

所述WIFI模块的型号为TLG09UA01；所述4个伺服电机编码器的型号均为BLD-120A；所述4个伺服直流电机的型号均为57BL125-48。

所述轮子包括轮毂和围绕轮毂外圈依次间隔均布设置的数个滚轮，所述滚轮包括辊轴和辊轴外圈套设的橡胶辊套；所述辊轴的中心轴线与其所在轮毂的中心轴线倾斜设置。

所述4个轮子分为两对，其中一对轮子设置在底盘前部的左右两侧，另一对轮子设置在底盘后部的左右两侧；在底盘前部左侧轮子上的辊轴与底盘后部右侧轮子上的辊轴平行，底盘后部左侧轮子上的辊轴与底盘前部右侧轮子上的辊轴平行，底盘前部左侧轮子与底盘后部左侧轮子前后对称设置。

本发明所述的一种用WIFI控制可以向任意方向自由移动的AGV小车，解决了AGV小车原地转向的问题，本发明采用EtherCAT总线技术，实现了对AGV小车的高效率控制。

附图说明

图1是本发明的结构示意图；

图2是本发明的原理图方框图；

图3是本发明的俯视图；

图4是本发明的轮子的机械结构示意图；

图中：底盘1、车厢2、4个轮子3、运动控制板4、4个伺服直流电机5、通信控制板7、EtherCAT总线8、主站电源模块9、主站RJ45接口10、从站RJ45接口11、从站电源模块12、从站控制器13、运动控制器14、IGBT驱动单元15、编码器单元16、上位机17、WIFI模块19、显示屏18、主站控制器20、EtherCAT从站模块21、轮毂22、橡胶辊套23、辊轴24、轮轴25。

具体实施方式