[发明专利]一种用WIFI控制可以向任意方向自由移动的AGV小车

权利要求书

1.一种用WIFI控制可以向任意方向自由移动的AGV小车，其特征在于：包括底盘(1)、车厢(2)、4个轮子(3)、运动控制板(4)、4个伺服直流电机(5)、通信控制板(7)和EtherCAT总线(8)，底盘(1)上设置所述4个轮子(3)，所述4个伺服直流电机(5)分别带动所述4个轮子(3)，在所述底盘(1)上侧设有所述车厢(2)，在所述底盘(1)上还设置有运动控制板(4)，在所述车厢(2)的后侧壁的内表面上设有通信控制板(7)，通信控制板(7)与运动控制板(4)之间通过EtherCAT总线(8)通信；

通信控制板(7)包括主站电源模块(9)、主站控制器(20)、主站RJ45接口(10)、WIFI模块(19)和显示屏(18)，主站RJ45接口(10)、WIFI模块(19)和显示屏(18)均与主站控制器(20)电连接，主站电源模块(9)为主站控制器(20)、WIFI模块(19)和显示屏(18)供电；

运动控制板(4)包括EtherCAT从站模块(21)、从站控制器(13)、从站RJ45接口(11)、运动控制器(14)、从站电源模块(12)、编码器单元(16)和IGBT驱动单元(15)，从站RJ45接口(11)连接EtherCAT从站模块(21)、EtherCAT从站模块(21)连接从站控制器(13)，从站控制器(13)连接运动控制器(14)；

编码器单元(16)包括4个伺服电机编码器，每一个所述伺服电机编码器均连接一个所述伺服直流电机(5)，所有所述伺服电机编码器均连接运动控制器(14)；

IGBT驱动单元(15)包括4个IGBT驱动模块，每一个所述IGBT驱动模块均连接一个所述伺服直流电机(5)，所有所述IGBT驱动模块均连接运动控制器(14)；

从站电源模块(12)为从站控制器(13)、运动控制器(14)、从站电源模块(12)、编码器单元(16)和IGBT驱动单元(15)供电；

主站RJ45接口(10)与从站RJ45接口(11)之间通过EtherCAT总线(8)连接在一起。

2.如权利要求1所述的一种用WIFI控制可以向任意方向自由移动的AGV小车，其特征在于：所述主站控制器(20)为EP4CE22F256型FPGA控制器；所述从站控制器(13)的型号为MC56F8346；所述运动控制器(14)的型号为EP4CE22F256型FPGA控制器；所述EtherCAT从站模块(21)的型号为ET1100。

3.如权利要求1所述的一种用WIFI控制可以向任意方向自由移动的AGV小车，其特征在于：所述WIFI模块(19)的型号为TLG09UA01；所述4个伺服电机编码器的型号均为BLD-120A；所述4个伺服直流电机(5)的型号均为57BL125-48。

4.如权利要求1所述的一种用WIFI控制可以向任意方向自由移动的AGV小车，其特征在于：所述轮子(3)包括轮毂和围绕轮毂外圈依次间隔均布设置的数个滚轮，所述滚轮包括辊轴和辊轴外圈套设的橡胶辊套；所述辊轴的中心轴线与其所在轮毂的中心轴线倾斜设置。

5.如权利要求4所述的一种用WIFI控制可以向任意方向自由移动的AGV小车，其特征在于：所述4个轮子(3)分为两对，其中一对轮子(3)设置在底盘(1)前部的左右两侧，另一对轮子(3)设置在底盘(1)后部的左右两侧；在底盘(1)前部左侧轮子(3)上的辊轴与底盘(1)后部右侧轮子(3)上的辊轴平行，底盘(1)后部左侧轮子(3)上的辊轴与底盘(1)前部右侧轮子(3)上的辊轴平行，底盘(1)前部左侧轮子(3)与底盘(1)后部左侧轮子(3)前后对称设置。