[发明专利]一种基于轨迹对点云进行管理的方法及装置、导航设备

说明书

本发明公开一种基于轨迹对点云进行管理的方法及装置、导航设备。该方法包括：获取采集生成的轨迹文件和点云文件；其中轨迹文件中包括轨迹点的时间戳信息信息；以及其中点云文件包括点云的时间戳信息；根据轨迹点的时间戳信息和点云的时间戳信息，建立点云与轨迹点之间的对应关系，并对相邻两个轨迹点对应的点云进行去重处理和分割处理后，将所述点云文件按照所述轨迹点进行关联存储和管理。本发明可以计算出点云的和轨迹的关系，并根据轨迹快速定位到点云位置，通过点云可以实时看的坐标位置，根据GPS轨迹进行点云的分幅管理，实现点云的快速定位和实时拉取，同时保证同一瓦片中点云和轨迹的信息的完整性，减少管理成本，提高生产效率。

技术领域

本发明涉及点云，尤其涉及基于轨迹对点云进行管理的方法及装置、导航设备。

背景技术

点云是一种数据集合，是在同一空间参考系下表达目标空间分布和目标表面特性的海量点集合，最开始应用于机械领域。随着设备成本的下降以及精度的提高，也越来越多地应用于其他领域，例如在电子地图领域可以用来制作街景。

点云根据获取的方式不同，其包含的属性信息也不同。例如激光丈量原理得到的点云，包括三维坐标(XYZ)和激光反射强度(Itensity)；根据摄影丈量原理得到的点云，包括三维坐标(XYZ)和颜色信息(RGB)；结合激光丈量和摄影丈量原理得到点云，包括三维坐标(XYZ)、激光反射强度(Itensity)和颜色信息(RGB)。

目前应用于电子地图领域的点云主要采用激光丈量和摄影丈量原理来获得点云，例如将激光设备和摄影设备固定在车顶，通过车辆在大街上穿行来获得街景。

然而在电子地图领域，由于点云的数据量太大，无法实现位置的快速定位。此外，在云点数据采集的过程中，云点分段存储，轨迹数据与云点分开存储和管理。因此，无法根据点云看到真实的地理坐标，并且由于点云的海量数据而不快速定位坐标位置。

如上所述，轨迹数据和点云分开管理，因此不能通过轨迹实时查看高精度的点云文件。本申请的发明人发现点云和轨迹数据本身存在联系，但目前尚不能根据点云查询轨迹，为数据的生产和管理带来了困难。

发明内容

有鉴于此，本发明实施例提供一种基于轨迹对点云进行管理的方法及装置，能够将点云文件按照轨迹点进行关联存储和管理，保证用户可以随时快速访问相关的点云文件。

其中，该基于轨迹对点云进行管理的方法包括：

获取采集生成的轨迹文件和点云文件；其中轨迹文件中包括轨迹点的时间戳信息信息；以及其中点云文件包括点云的时间戳信息；

根据轨迹点的时间戳信息和点云的时间戳信息，建立点云与轨迹点之间的对应关系，并对相邻两个轨迹点对应的点云进行去重处理和分割处理后，将所述点云文件按照所述轨迹点进行关联存储和管理。

可选地，所述根据轨迹点的时间戳信息和点云的时间戳信息建立点云与轨迹之间的对应关系包括：

根据轨迹点的时间戳信息和点云的时间戳信息对轨迹点和点云进行排序,建立相邻两个轨迹点对应的点云与相邻两个轨迹点中一个轨迹点的对应关系，并且针对最后一个轨迹点和最后一个点云，根据轨迹点的时间戳信息和点云的时间戳信息建立单个轨迹点和单个点云之间的对应关系；和/或

将所述相邻两个轨迹点对应的点云以该相邻两个轨迹点中时间戳信息在先的一个轨迹点的时间戳信息命名的点云文件进行存储。

可选地，所述根据轨迹点的时间戳信息和点云的时间戳信息建立点云与轨迹点之间的对应关系包括：

将轨迹文件的坐标系转换为与点云相同的投影和坐标系；

根据轨迹的行驶顺序和点云的生成顺序确定轨迹点对应的点云文件；