[发明专利]一种基于轨迹对点云进行管理的方法及装置、导航设备

权利要求书

1.一种基于轨迹对点云进行管理的方法，其特征在于，包括：

获取采集生成的轨迹文件和点云文件；其中轨迹文件中包括轨迹点的时间戳信息；以及其中点云文件包括点云的时间戳信息；

根据轨迹点的时间戳信息和点云的时间戳信息，建立点云与轨迹点之间的对应关系，并对相邻两个轨迹点对应的点云进行去重处理和分割处理后，将所述点云文件按照所述轨迹点进行关联存储和管理，其中，根据轨迹的行驶顺序和点云的生成顺序，得到每一个轨迹点对应的点云文件，从而建立每个轨迹点和点云之间的对应关系。

2.根据权利要求1所述的基于轨迹对点云进行管理的方法，其特征在于，所述根据轨迹点的时间戳信息和点云的时间戳信息建立点云与轨迹之间的对应关系包括：

根据轨迹点的时间戳信息和点云的时间戳信息对轨迹点和点云进行排序,建立相邻两个轨迹点对应的点云与相邻两个轨迹点中一个轨迹点的对应关系，并且针对最后一个轨迹点和最后一个点云，根据轨迹点的时间戳信息和点云的时间戳信息建立单个轨迹点和单个点云之间的对应关系；和/或

将所述相邻两个轨迹点对应的点云以该相邻两个轨迹点中时间戳信息在先的一个轨迹点的时间戳信息命名的点云文件进行存储。

3.根据权利要求1或2所述的基于轨迹对点云进行管理的方法，其特征在于，所述根据轨迹点的时间戳信息和点云的时间戳信息建立点云与轨迹点之间的对应关系包括：

将轨迹文件的坐标系转换为与点云相同的投影和坐标系；

根据轨迹的行驶顺序和点云的生成顺序确定轨迹点对应的点云文件；

根据点云的时间戳信息以及轨迹点的时间戳信息对轨迹点和点云进行排序,建立相邻两个轨迹点对应的点云与相邻两个轨迹点中一个轨迹点的对应关系，并且针对最后一个轨迹点和最后一个点云，根据最后一个轨迹点的时间戳信息和最后一个点云的时间戳信息建立单个轨迹点和单个点云之间的对应关系。

4.根据权利要求3所述的基于轨迹对点云进行管理的方法，其特征在于，根据轨迹点的时间戳信息和点云的时间戳信息建立点云与轨迹点之间的对应关系还包括：

将相邻两个轨迹点对应的点云进行空间比对；

将该对应的点云的重叠部分划归到所述相邻两个轨迹点中时间戳信息在后的轨迹点对应的点云；

将点云的重叠部分进行切割，以切割掉与所述相邻两个轨迹点中时间戳信息在先的轨迹点对应的点云中和与所述相邻两个轨迹点中时间戳信息在后的轨迹点对应的点云的重叠部分。

5.一种基于轨迹对点云进行管理的装置，其特征在于，包括：

获取模块，用于获取采集生成的轨迹文件和点云文件；其中轨迹文件中包括轨迹点的时间戳信息；以及其中点云文件包括点云的时间戳信息；

关联模块，用于根据轨迹点的时间戳信息和点云的时间戳信息，建立点云与轨迹点之间的对应关系，并对相邻两个轨迹点对应的点云进行去重处理和分割处理；其中，根据轨迹的行驶顺序和点云的生成顺序，得到每一个轨迹点对应的点云文件，从而建立每个轨迹点和点云之间的对应关系；

存储模块，用于将所述点云文件按照所述轨迹点进行关联存储和管理。

6.根据权利要求5所述的基于轨迹对点云进行管理的装置，其特征在于，所述关联模块包括关联单元，用于根据轨迹点的时间戳信息和点云的时间戳信息对轨迹点和点云进行排序,建立相邻两个轨迹点对应的点云与相邻两个轨迹点中一个轨迹点的对应关系，并且针对最后一个轨迹点和最后一个点云，根据轨迹点的时间戳信息和点云的时间戳信息建立单个轨迹点和单个点云之间的对应关系；和/或

所述存储模块，还用于将所述相邻两个轨迹点对应的点云以该相邻两个轨迹点中时间戳信息在先的一个轨迹点的时间戳信息命名的点云文件进行存储。

7.根据权利要求5或6所述的基于轨迹对点云进行管理的装置，其特征在于，所述关联模块还包括：

转换单元，用于将轨迹文件的坐标系转换为与云点相同的投影和坐标系；

点云文件确定单元，用于根据轨迹的行驶顺序和点云的生成顺序确定轨迹点对应的点云文件。