[发明专利]一种经济、高效机器手

权利要求书

1.一种经济、高效机器手，包括：机座（1）、转台（2）、大臂（3）、小臂（4）、手腕（5）和卡爪（6），其特征在于：转台（2）通过四根螺杆竖直支撑于机座（1）上，并通过螺母实现螺杆与机座（1）固定，转台（2）通过关节与大臂（3）连接，大臂（3）通过关节与小臂（4）连接，小臂（4）与手腕（5）通过关节连接，手腕（5）与手爪（6）通过螺栓固连，使得手爪（6）能够相对于小臂（4）做俯仰运动，拥有5个自由度。

2.如权利要求1所述的一种经济、高效机器手，其特征在于：所述的机座（1）为移动式机座，安装有4个滚轮，用于实现整个机器手的移动；同时，机座（1）安装有4个可调撑脚，移动机器手时，撑脚上调，实现机器手的移动；固定机器手时，撑脚下调，实现机器手的固定。

3.如权利要求1所述的一种经济、高效机器手，其特征在于：所述的转台（2）通过四根螺杆与机座（1）固连，使转台（2）竖直支撑于机座（1）上，转台（2）内有一对32024型的圆锥滚子轴承，转台（2）中的一根转轴通过其轴肩与圆螺母实现与所述圆锥滚子轴承在竖直方向上的定位，一个电机甲的输出轴与转台（2）中的转轴通过键连接，实现电机甲输出轴转动带动转台（2）中的转轴转动。

4.如权利要求1所述的一种经济、高效机器手，其特征在于：所述的转台（2）与大臂（3）之间采用的是关节式的连接结构，其关节应用了6210型的深沟球轴承，深沟球轴承的内圈通过圆螺母使其与关节内的转轴固定，其中深沟球轴承的内圈与关节内的转轴的配合关系为过盈配合，关节内的转轴通过螺栓与大臂（3）固连，深沟球轴承的外圈通过与大臂安装板过渡配合进行连接，大臂安装板与转台（2）中的转轴通过螺栓固连，一个电机乙的输出轴与关节内的转轴通过键连接，实现电机乙输出轴转动带动大臂（3）转动。

5.如权利要求1所述的一种经济、高效机器手，其特征在于：所述的大臂（3）与小臂（4）之间采用的是关节式的连接结构，其关节应用了6210型的深沟球轴承，深沟球轴承的内圈通过圆螺母使其与关节内的转轴固定，其中深沟球轴承的内圈与关节内的转轴的配合关系为过盈配合，关节内的转轴通过螺栓与小臂（4）固连，深沟球轴承的外圈通过与大臂（3）过渡配合进行连接，一个电机丙的输出轴与关节内的转轴通过键连接，实现电机丙输出轴转动带动小臂（4）转动。

6.如权利要求1所述的一种经济、高效机器手，其特征在于：所述的小臂（4）与手腕（5）之间采用的是关节式的连接结构，其关节应用了6210型的深沟球轴承，深沟球轴承的内圈通过圆螺母使其与关节内的转轴固定，其中深沟球轴承的内圈与关节内的转轴的配合关系为过盈配合，关节内的转轴通过螺栓与手腕（5）固连，深沟球轴承的外圈通过与小臂（4）过渡配合进行连接，一个电机丁的输出轴与关节内的转轴通过键连接，实现电机丁输出轴转动带动手腕（5）转动。

7.如权利要求1所述的一种经济、高效机器手，其特征在于：所述的手腕（5）为一块铝合金薄板，用来调整和支撑手爪（6）状态，使得机器手的灵活性、可靠性得到保证。

8.如权利要求1所述的一种经济、高效机器手，其特征在于：所述的手爪（6）采用的是机械加紧式的夹持方式，手爪（6）主要由一个手爪底板、两个相同长度可相互啮合的带齿杆件、两个相同的连接杆件以及两个相同的夹持杆件组成，手爪（6）的夹持运动由一个舵机的输出轴带动带齿杆件的转动，通过一组手爪底板、带齿杆件、连接杆件以及夹持杆件构成的平面四杆机构的运动特性，使得夹持杆件做往复运动，另一组手爪底板、带齿杆件、连接杆件以及夹持杆件构成的平面四杆机构做与第一组相对应的运动，使得两个夹持杆件做夹持运动。

9.如权利要求1所述的一种经济、高效机器手，其特征在于：所述转台（2）、转台（2）与大臂（3）之间的关节、大臂（3）与小臂（4）之间的关节、小臂（4）与手腕（5）之间的关节的驱动装置——电机甲、电机乙、电机丙、电机丁均采用px115行星减速电机，手爪（6）的驱动装置——舵机采用S1250MD型的微型舵机。