[发明专利]一种基于支持向量机的矢量跟踪通道故障检测方法

权利要求书

1.一种基于支持向量机的矢量跟踪通道故障检测方法，其特征在于，包括下列步骤：

步骤1，利用接收机的位置、速度、钟差、钟漂和卫星星历计算载波和码NCO参数；

步骤2，鉴频器和码环鉴别器的输出作为导航滤波器量测信息，用以估计接收机的位置、速度、钟差和钟漂误差信息，用估计的信息修正接收机位置和速度，然后用修正过的接收机位置和速度结合卫星星历计算载波和码NCO，以保持对输入信号的跟踪；

步骤3，利用校对好的支持向量机检测通道是否存在故障，支持向量机的输入为导航滤波器对应通道的新息序列，输出为对应通道是否正常。

2.根据权利要求1所述的基于支持向量机的矢量跟踪通道故障检测方法，其特征在于，步骤1所述的载波和码NCO参数计算公式，具体如下：

式中，V_k-1分别为k-1时刻解算得到的GPS接收机的速度，x⁽ⁿ⁾、y⁽ⁿ⁾、z⁽ⁿ⁾为卫星号为n的GPS卫星的位置，为接收机在地心地固坐标系下的位置；为卫星n与接收机之间的视线矢量，表示卫星n和用户之间的距离；为k-1时刻通过星历解算出来的卫星n的速度；为k时刻的卫星位置；是指k时刻的卫星位置和k-1时刻卫星n的位置的差值；分别为k时刻的码相位、码频率和载波频率预测值；为k-1时刻的码相位解算值；c为真空中光速；t_d,k-1为k-1时刻的钟漂；f_code为C/A码的基准频率，为1.023MHz；f_carrier为载波L1的频率，为1575.42MHz，t_k,k-1是k-1时刻预测的k时刻的钟差。

3.根据权利要求1所述的基于支持向量机的矢量跟踪通道故障检测方法，其特征在于，步骤2所述的鉴频器和码环鉴别器公式，具体如下：

a)鉴频器计算公式：

式中，z_carrier为载波频率测量值，和分别为I通道和Q通道即时支路t₁时刻的采样值，和分别为I通道和Q通道即时支路紧接着t₁时刻之后的t₂时刻的采样值，t₁为k-1时刻的时间，t₂为k时刻的时间，sign(x)为符号函数，取值如下：

b)码环鉴别器：

码鉴别器选取归一化的非相干超前减滞后模型，得到码相位测量值z_code：

式中，I_E和Q_E分别为I通道和Q通道超前支路采样值，I_L和Q_L分别为I通道和Q通道滞后支路采样值。