[发明专利]清洁机器人和清洁机器人系统

说明书

本发明涉及清洁机器人技术领域，特别涉及一种清洁机器人和清洁机器人系统。本发明所提供的清洁机器人，其包括用于拖擦地面的拖擦件，因此，能够实现拖地功能，可以清除地面上的顽固污渍，可以改善地面清洁效果。而且，本发明还通过增加拖擦件与地面的相对运动，以及使拖擦件能够相对于地面进行摆动等措施，进一步改善清洁机器人的清洁效果。

技术领域

本发明涉及清洁机器人技术领域，特别涉及一种清洁机器人和清洁机器人系统。

背景技术

近年来，随着社会经济的发展以及家庭生活水平的提高，家具清洁逐步进入智能化、机器化的时代，应运而生的清洁机器人能够将人们从家居清洁工作中解放出来，有效减轻人们在家居清洁方面的工作负担，缓解人们在进行家居清洁过程中的劳累程度。

现有的一些清洁机器人只能实现清扫功能，而无法实现拖地功能，难以有效清除附着于地面上的顽固污渍，地面清洁效果不理想。而且，现有的清洁机器人，其拖擦件的清洁需要由用户来完成，在清洁地面的整个过程中，用户需要频繁参与换洗清洁机器人的拖擦件，这一方面会导致无法将用户从拖地过程中彻底解放出来，增加用户的工作量，另一方面也容易因换洗不及时而影响拖擦效果，导致无法将地面清洁干净。

发明内容

本发明所要解决的一个技术问题是：现有的清洁机器人，地面清洁效果不理想。

为了解决上述技术问题，本发明第一方面提供了一种用于清洁机器人系统的清洁机器人。该清洁机器人包括用于驱动清洁机器人在地面上行走的行走装置以及用于对地面进行清洁的地面清洁装置，地面清洁装置包括拖擦装置，拖擦装置包括拖擦单元，拖擦单元包括拖擦件，拖擦件用于拖擦地面；拖擦单元和/或行走装置可摆动地连接于清洁机器人的底盘上，以使拖擦单元的拖擦件能够通过随着地面的凹凸不平进行摆动来保持与地面接触。

可选地，拖擦装置还包括连接拖擦单元与底盘的拖擦连接结构，拖擦单元通过拖擦连接结构与底盘可摆动连接。

可选地，拖擦单元可摆动地连接于拖擦连接结构上，和/或，拖擦连接结构与底盘可摆动连接，以使拖擦单元通过拖擦连接结构与底盘可摆动连接。

可选地，拖擦单元与拖擦连接结构通过柔性连接结构连接，或者拖擦单元与拖擦连接结构之间间隙套接，以使拖擦单元可摆动地连接于拖擦连接结构上。

可选地，柔性连接结构与拖擦单元和/或拖擦连接结构可拆卸连接。

可选地，拖擦单元与拖擦连接结构之间间隙套接，且拖擦单元与拖擦连接结构之间可拆卸连接。

可选地，拖擦单元与拖擦连接结构之间设有能够将拖擦单元与拖擦连接结构吸附在一起的磁性吸附件，或者，拖擦单元与拖擦连接结构通过螺纹连接件和/或卡扣件和/或钩挂件连接。

可选地，拖擦装置与底盘之间或者行走装置与底盘之间通过水平转动轴连接。

可选地，拖擦装置与底盘之间通过水平转动轴连接，以使拖擦单元可摆动地连接于底盘上；和/或，行走装置与底盘之间通过水平转动轴连接，以使行走装置可摆动地连接于底盘上。

可选地，拖擦单元还包括清扫件，清扫件设置在拖擦件的边沿。

可选地，清洁机器人还包括顶起机构，顶起机构安装在清洁机器人上，顶起机构用于顶起清洁机器人的前端和/或后端。

可选地，清洁机器人包括设置在行走装置的行走轮处的悬挂装置，悬挂装置用于使行走轮与清洁机器人的底盘保持弹性连接以使行走轮保持与地面接触。

可选地，拖擦装置还包括拖擦驱动机构，在拖擦驱动机构的驱动作用下，拖擦单元的拖擦件能够相对于清洁机器人的底盘进行转动，和/或，拖擦单元的拖擦件能够相对于清洁机器人的底盘进行水平往复运动。