[发明专利]一种有轨制导车车程时间预测方法

说明书

技术领域

本发明属于穿梭车技术领域，特别是涉及一种有轨制导车车程时间预测方法。

背景技术

RGV，是有轨制导车辆(Rail Guided Vehicle)的英文缩写，又叫有轨穿梭小车，RGV小车可用于各类高密度储存方式的仓库，小车通道可设计任意长，可提高整个仓库储存量，并且在操作时无需叉车驶入巷道，使其安全性会更高。在利用叉车无需进入巷道的优势，配合小车在巷道中的快速运行，有效提高仓库的运行效率。

激光测距传感器通过激光二极管对准目标发射激光脉冲。经目标反射后激光向各方向散射。部分散射光返回到传感器接收器，被光学系统接收后成像到雪崩光电二极管上。雪崩光电二极管是一种内部具有放大功能的光学传感器，因此它能检测极其微弱的光信号。记录并处理从光脉冲发出到返回被接收所经历的时间，即可测定目标距离。

发明内容

本发明的目的在于提供一种有轨制导车车程时间预测方法，于直轨有轨制导车系统中加入时间预估模块，对所有有轨制导车有序调度，提前规划，智能便捷，提高整体工作效率。

本发明是通过以下技术方案实现的：

一种有轨制导车车程时间预测方法，该方法包括：

S1、有轨制导车载货完毕后，条码阅读器读取当前货物进货口的条码带，有轨制导车将条码信息发送至中央处理单元；

S2、中央处理单元接收条码信息后查找与该条码信息相关联的货物道口编号，中央处理单元读取该货物道口关联的轨道长度；

S3、中央处理单元发送启动信号至有轨制导车，有轨制导车读取有轨制导车速度信息后开始行驶；

中央处理处理单元发送计时信息至计时单元，计时单元开始计时；

S4、中央处理单元调取与该轨道长度关联的有轨制导车速度信息并计算预估时间t₀，中央处理单元发送预估时间t₀至信息显示单元；

S5、有轨制导车行驶过程中，激光传感器接收到激光反射板反射的激光脉冲，有轨制导车向中央处理单元发送当前距离s；

S6、中央处理单元接收当前距离s后与减速距离S₃进行比对，若当前距离S大于减速距离S₃，不执行操作，若当前距离s等于减速距离S₃，中央处理单元发送减速信号至有轨制导车，若当前距离s小于减速距离S₃，中央处理单元发送减速信息至有轨制导车并执行S7；

有轨制导车接收减速信息后以减速加速度a_s减速至静止，有轨制导车从计时单元读取经过时间t_s0并发送至中央处理单元；

S7、中央处理单元计算实际减速时间t_s，中央处理单元发送实际减速时间t_s至信息显示单元。

进一步地，S4中所述预估时间t₀计算公式为

t₀＝T₁+T₂+T₃，

单位为s。

进一步地，S6中所述减速信息为减速加速度a_s，所述减速加速度a_s计算公式为

单位为m/s²。

进一步地，S7中所述实际减速时间t_s计算公式为

单位为s。

本发明具有以下有益效果：

本发明于直轨有轨制导车系统中加入时间预估模块，并根据激光传感器实时测距调整预估时间，对所有有轨制导车有序调度，提前规划，智能便捷，可以应用于自动化立体仓库中，提高整体工作效率。

当然，实施本发明的任一产品并不一定需要同时达到以上所述的所有优点。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例描述所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例提供的系统示意图。

图2为本发明货物道口俯视图。

图中各数字标号的名称分别是：3-信息显示单元、5-有轨制导车、101-数据存储单元、102-中央处理单元、103-临时存储单元、201-激光测距单元，202-计时单元，203-激光条码认址单元、204-速度信息存储单元、401-货物出货口、402-货物进货口。