[发明专利]多固定基座冗余度机械臂的任务动态追踪方法和装置

说明书

一种多固定基座冗余度机械臂的任务动态追踪方法包括：获取多固定基座冗余度机械臂系统中的固定基座冗余度机械臂与目标物的距离，并根据固定基座冗余度机械臂的拓扑连接图的连接关系，相邻的两个固定基座冗余度机械臂之间交换信息；根据所述固定基座冗余度机械臂与目标物的距离，以及相邻的两个固定基座冗余度机械臂之间所交换的信息，确定与目标物最近的固定基座冗余度机械臂；启动所述与目标物的距离最近的固定基座冗余度机械臂的末端执行器，对目标物进行追踪。本方法能够有效的适应大规模环境下的固定基座冗余度机械臂之间的通信，并完成多固定基座冗余度机械臂系统的协作。

技术领域

本发明属于智能控制领域，尤其涉及多固定基座冗余度机械臂的任务动态追踪方法和装置。

背景技术

冗余度机械臂具有自由度大于任务空间所需最少自由度的特性，广泛应用于装备制造、产品加工、机器作业等国民经济生产活动中。冗余度机械臂经过多年的研究与发展，已经逐步走向实用化。随着科技的进步，多固定基座冗余度机械臂系统在医疗手术、汽车装配等领域逐渐发挥出巨大的作用，并显现出广泛的应用前景。例如，著名的达芬奇外科手术机器人即可被视为是一种多固定基座冗余度机械臂系统，其逐渐成为高水平医疗不可或缺的助手。

在广阔的环境中，多固定基座冗余度机械臂系统中各个固定基座冗余度机械臂因距离以及通信负载的限制，通常不具有全局通信的能力，也即，多固定基座冗余度机械臂系统中，每个固定基座冗余度机械臂只能与数量有限的固定基座冗余度机械臂通信。在大规模环境下，固定基座冗余度机械臂之间有可能因为数量较多导致通信负载过大而难以通信，导致信息不能随时、随地进行共享，不能有效的完成多固定基座冗余度机械臂系统协作。

发明内容

本发明的目的在于提供一种多固定基座冗余度机械臂的任务动态追踪方法，以解决现有技术固定基座冗余度机械臂之间有可能因为数量较多导致通信负载过大而难以通信，导致信息不能随时、随地进行共享，不能有效的完成多固定基座冗余度机械臂系统协作的问题。

第一方面，本发明实施例提供了一种多固定基座冗余度机械臂的任务动态追踪方法，所述方法包括：

获取多固定基座冗余度机械臂系统中的固定基座冗余度机械臂与目标物的距离，并根据固定基座冗余度机械臂的拓扑连接图的连接关系，相邻的两个固定基座冗余度机械臂之间交换信息；

根据所述固定基座冗余度机械臂与目标物的距离，以及相邻的两个固定基座冗余度机械臂之间所交换的信息，确定与目标物最近的固定基座冗余度机械臂；

启动所述与目标物的距离最近的固定基座冗余度机械臂的末端执行器，对目标物进行追踪。

结合第一方面，在第一方面的第一种可能实现方式中，所述根据所述固定基座冗余度机械臂与目标物的距离，以及相邻的两个固定基座冗余度机械臂之间所交换的信息，确定与目标物最近的固定基座冗余度机械臂步骤包括：