[发明专利]实体目标的跟随方法及机器人

说明书

本发明公开了一种实体目标的跟随方法及机器人，该方法包括以下步骤：检测实体目标的位置和所述实体目标中多个特征点；根据所述实体目标中多个特征点预测所述实体目标的前进方向；根据所述实体目标的位置基于所述实体目标的前进方向作为前方的相对坐标系上的任意指定点获得虚拟目标，并跟随所述虚拟目标。本发明基于实体目标的多个特征点信息，预测前进方向，并在前进方向上获得一个虚拟目标，并跟随这个前方的虚拟目标，这样使跟踪位于用户的视野中，增加用户的安全感。

技术领域

本发明涉及机器人领域，特别涉及一种实体目标的跟随方法及机器人。

背景技术

普通的跟随功能，是实体目标在前方，机器人在后面跟随实体目标的方向，并保证一定的距离，完成跟随动作。这种跟踪方法，虽然技术上很容易实现，但是在使用体验上并不是最优状态。尤其是，当自动跟随的是贵重而安静的东西，例如平衡车或者行李箱，始终是在用户的身后，没有出现在用户的视野范围内的话，会给用户造成心理的不安全感和实际应用上的危险性，如意外撞击和丢失等。同样的，像无人机这样的拍摄工具，只能拍摄到用户的背影，无法做到像电影中那些拍正面的镜头，降低了拍摄成品的价值。

发明内容

本发明旨在至少在一定程度上解决上述相关技术中的技术问题之一。

为此，本发明的一个目的在于提出一种实体目标的跟随方法。该实体目标的跟随方法可以使跟踪位于用户的视野中，增加用户的安全感。

本发明的另一个目的在于提出一种机器人。

本发明的再一个目的在于提出另一种实体目标的跟随方法。

本发明的又一个目的在于提出另一种机器人。

为了实现上述目的，本发明的第一方面公开了一种实体目标的跟随方法，该方法以下步骤：检测实体目标的位置和所述实体目标中多个特征点；根据所述实体目标中多个特征点预测所述实体目标的前进方向；根据所述实体目标的位置基于所述实体目标的前进方向作为前方的相对坐标系上的任意指定点获得虚拟目标，并跟随所述虚拟目标。

根据本发明的实体目标的跟随方法，基于实体目标的多个特征点信息，预测前进方向，并在前进方向上获得一个虚拟目标，并跟随这个前方的虚拟目标，这样使跟踪位于用户的视野中，增加用户的安全感。

另外，根据本发明上述实施例的实体目标的跟随方法还可以具有如下附加的技术特征：

进一步地，所述根据所述实体目标中多个特征点预测所述实体目标的前进方向的步骤，包括：根据所述实体目标中多个特征点的位置关系得到所述实体目标的前进方向。

进一步地，所述实体目标中多个特征点是通过激光雷达、视觉传感器或超声波传感器检测得到的。

本发明的第二方面公开了一种机器人，包括车轮和/或旋翼，该机器人还包括：第一检测模块，用于检测实体目标的位置和所述实体目标中多个特征点；第一预测模块，用于根据所述实体目标中多个特征点预测所述实体目标的前进方向；第一控制模块，用于根据所述实体目标的位置基于所述实体目标的前进方向作为前方的相对坐标系上的任意指定点获得虚拟目标，并控制所述机器人跟随所述虚拟目标。

根据本发明的机器人，基于实体目标的多个特征点信息，预测前进方向，并在前进方向上创造一个虚拟目标，并跟随这个前方的虚拟目标，机器人在实体目标和虚拟目标的中间位置，使跟踪位于用户的视野中，增加用户的安全感。

另外，根据本发明上述实施例的机器人还可以具有如下附加的技术特征：

进一步地，所述第一预测模块用于：根据所述实体目标中多个特征点的位置关系得到所述实体目标的前进方向。

进一步地，所述第一检测模块包括激光雷达、视觉传感器或超声波传感器中的至少一种。