[发明专利]实体目标的跟随方法及机器人

权利要求书

1.一种实体目标的跟随方法，其特征在于，包括以下步骤：

检测实体目标的位置和所述实体目标中多个特征点；

根据所述实体目标中多个特征点预测所述实体目标的前进方向；

根据所述实体目标的位置基于预测的所述实体目标的前进方向作为前方的相对坐标系上的任意指定点获得虚拟目标，并跟随所述虚拟目标。

2.根据权利要求1所述的实体目标的跟随方法，其特征在于，所述根据所述实体目标中多个特征点预测所述实体目标的前进方向的步骤，包括：

根据所述实体目标中多个特征点的位置关系得到所述预测的所述实体目标的前进方向。

3.根据权利要求2所述的实体目标的跟随方法，其特征在于，所述实体目标中多个特征点是通过激光雷达、视觉传感器或超声波传感器检测得到的。

4.一种机器人，包括车轮和/或旋翼，其特征在于，还包括：

第一检测模块，用于检测实体目标的位置和所述实体目标中多个特征点；

第一预测模块，用于根据所述实体目标中多个特征点预测所述实体目标的前进方向；

第一控制模块，用于根据所述实体目标的位置基于预测的所述实体目标的前进方向作为前方的相对坐标系上的任意指定点获得虚拟目标，并控制所述机器人跟随所述虚拟目标。

5.根据权利要求4所述的机器人，其特征在于，所述第一预测模块用于：根据所述实体目标中多个特征点的位置关系得到所述预测的所述实体目标的前进方向。

6.根据权利要求5所述的机器人，其特征在于，所述第一检测模块包括激光雷达、视觉传感器或超声波传感器中的至少一种。

7.一种实体目标的跟随方法，其特征在于，包括以下步骤：

检测实体目标的实时位置；

根据所述实体目标的实时位置的变化情况预测所述实体目标的前进方向；

根据所述实体目标的实时位置基于预测的所述实体目标的前进方向作为前方的相对坐标系上的任意指定点获得虚拟目标，并跟随所述虚拟目标。

8.根据权利要求7所述的实体目标的跟随方法，其特征在于，所述根据所述实体目标的实时位置的变化情况预测所述实体目标的前进方向的步骤包括：

根据所述实体目标的实时位置的增量关系预测所述预测的所述实体目标的前进方向。

9.一种机器人，包括车轮和/或旋翼，其特征在于，还包括：

第二检测模块，用于检测实体目标的实时位置；

第二预测模块，用于根据所述实体目标的实时位置的变化情况预测所述实体目标的前进方向；

第二控制模块，用于根据所述实体目标的实时位置基于预测的所述实体目标的前进方向作为前方的相对坐标系上的任意指定点获得虚拟目标，并控制所述机器人跟随所述虚拟目标。

10.根据权利要求9所述的机器人，其特征在于，所述第二预测模块用于：根据所述实体目标的实时位置的增量关系预测所述预测的所述实体目标的前进方向。