[发明专利]汽车变道过程中的转向灯检测方法和系统

权利要求书

1.一种汽车变道过程中的转向灯检测方法，其特征在于，包括如下步骤：

从路面摄像系统拍摄的路面视频中获取路面图像，从所述路面图像中捕获汽车图像；

从所述路面图像中标定车道位置，识别所述车道位置在所述路面图像中的车道坐标范围，获取所述汽车图像在所述路面图像的汽车坐标范围；

根据所述车道坐标范围和汽车坐标范围检测所述汽车图像是否位于车道位置上；

若是，则从所述汽车图像中识别车灯图像，获取所述车灯图像的车灯颜色参数；

若所述车灯颜色参数在预设的颜色参数范围内，则判定所述汽车图像对应的汽车在变道过程中已开启转向灯。

2.根据权利要求1所述的汽车变道过程中的转向灯检测方法，其特征在于，还包括：

若所述车灯颜色参数不在预设的颜色参数范围内，则判定所述汽车图像对应的汽车在变道过程中未开启转向灯。

3.根据权利要求1所述的汽车变道过程中的转向灯检测方法，其特征在于，所述从路面摄像系统拍摄的路面视频中获取路面图像，从所述路面图像中捕获汽车图像的过程之后，还包括：

从所述路面图像中捕获汽车图像，对所述汽车图像依次进行图像增强、图像滤波、图像边缘检测以及图像灰度化处理，得到预处理后的汽车图像；

从预处理后的汽车图像中识别车牌号。

4.根据权利要求3所述的汽车变道过程中的转向灯检测方法，其特征在于，所述从预处理后的汽车图像中识别车牌号的过程包括：

从预处理后的汽车图像中获取车牌区域，对所述车牌区域进行倾斜度调整；

将倾斜度调整后的车牌区域中的车牌字符分割成单独的单元字符，对单元字符进行归一化处理；

识别各个单元字符对应的字符内容，根据所述字符内容确定车牌号。

5.根据权利要求1所述的汽车变道过程中的转向灯检测方法，其特征在于，若所述汽车图像位于车道位置上，还包括如下步骤：

从所述路面视频中获取时间在所述路面图像之前的几个目标图像；其中，各个目标图像和所述路面图像为路面视频中时间上相互连续的图像数据；

分别获取各个目标图像中汽车图像的汽车位置，并获取路面图像中汽车图像的汽车位置；

计算各组相邻图像中汽车位置的偏差；其中，一组相邻图像包括时间上连续的两个目标图像，或者时间上连续的一个目标图像和路面图像；

若所述偏差在预设的偏差范围内，则从所述汽车图像中识别车灯图像。

6.根据权利要求5所述的汽车变道过程中的转向灯检测方法，其特征在于，若所述偏差不在预设的偏差范围内，则剔除所述路面图像，返回执行从路面摄像系统拍摄的路面视频中获取路面图像，从所述路面图像中捕获汽车图像的步骤。

7.根据权利要求1所述的汽车变道过程中的转向灯检测方法，其特征在于，从所述路面图像中标定车道位置的过程包括：

从所述路面图像中识别车道区域，在所述车道区域选取若干个车道目标点；

将所述车道目标点拟合成车道线，根据所述车道线标定车道位置。

8.根据权利要求1所述的汽车变道过程中的转向灯检测方法，其特征在于，所述根据所述车道坐标范围和汽车坐标范围检测所述汽车图像是否位于车道位置上的过程包括：

检测所述汽车坐标范围和所述车道坐标范围之间是否存在交集；

若是，则判定所述汽车图像位于车道位置上。

9.根据权利要求1所述的汽车变道过程中的转向灯检测方法，其特征在于，所述颜色参数包括RGB值，所述颜色参数范围包括：R值大于等于50，且小于等于150，G值和B值分别小于20。

10.一种汽车变道过程中的转向灯检测系统，其特征在于，包括：

获取模块，用于从路面摄像系统拍摄的路面视频中获取路面图像，从所述路面图像中捕获汽车图像；

标定模块，用于从所述路面图像中标定车道位置，识别所述车道位置在所述路面图像中的车道坐标范围，获取所述汽车图像在所述路面图像的汽车坐标范围；

检测模块，用于根据所述车道坐标范围和汽车坐标范围检测所述汽车图像是否位于车道位置上；

识别模块，用于若是，则从所述汽车图像中识别车灯图像，获取所述车灯图像的车灯颜色参数；

判定模块，用于若所述车灯颜色参数在预设的颜色参数范围内，则判定所述汽车图像对应的汽车在变道过程中已开启转向灯。