[发明专利]板卡定位方法及装置

权利要求书

1.一种板卡定位方法，用于对传动带上的待检测板卡进行定位，其特征在于，包括：

获取样本板卡的样本特征点的数量；

实时获取检测相机的视野范围内所有待检测板卡上的总特征点的数量；

根据所述样本特征点的数量和所述总特征点的数量确定分板线的位置，使所述分板线位于所述检测相机的视野范围内逆着流水线方向的第一块待检测板卡与第二块待检测板卡之间；

其中，所述根据所述样本特征点的数量和所述总特征点的数量确定分板线的位置的方法包括如下步骤：

以所述检测相机的视野范围内中的左上角点为原点建立坐标系，逆着流水线方向为X轴；

计算所述分板线的值，所述分板线的值满足以下条件：

x＝w*((n*k)/m)，

其中，x为所述分板线的值，w为所述检测相机的分辨率，n为所述样本特征点的数量，k为预设的分板系数，m为所述总特征点的数量。

2.根据权利要求1所述的板卡定位方法，其特征在于，所述预设的分板系数k的值满足条件：1k1.3。

3.根据权利要求1所述的板卡定位方法，其特征在于，所述根据所述样本特征点的数量和所述总特征点的数量确定分板线的位置的步骤之后，所述板卡定位方法还包括：

获取所述分板线顺着流水线方向至所述检测相机的视野边缘之间的当前特征点的数量；

过滤所述当前特征点；

计算所述样本特征点与过滤后的所述当前特征点之间的单应矩阵；

根据所述单应矩阵计算所述第一块待检测板卡的精确位置。

4.根据权利要求3所述的板卡定位方法，其特征在于，所述过滤所述当前特征点的步骤具体包括：

采用K近邻算法对所述当前特征点进行过滤。

5.一种板卡定位装置，其特征在于，包括：

获取模块，用于获取样本板卡的样本特征点的数量；

第一获取子模块，用于实时获取检测相机的视野范围内所有待检测板卡上的总特征点的数量；

确定模块，用于根据所述样本特征点的数量和所述总特征点的数量确定分板线的位置，使所述分板线位于所述检测相机的视野范围内逆着流水线方向的第一块待检测板卡与第二块待检测板卡之间；

其中，所述确定模块包括：

建立模块，用于以所述检测相机的视野范围内逆着流水线方向的第一边缘为界限，建立逆着流水线方向的单轴坐标系；

计算模块，用于计算所述分板线的值，所述分板线的值满足以下条件：

x＝w*((n*k)/m)，

其中，x为所述分板线的值，w为所述检测相机的分辨率，n为所述样本特征点的数量，k为预设的分板系数，m为所述总特征点的数量。

6.根据权利要求5所述的板卡定位装置，其特征在于，所述板卡定位装置还包括设置模块，所述设置模块用于设置所述预设的分板系数k的值，所述预设的分板系数k满足条件：1k1.3。

7.根据权利要求5所述的板卡定位装置，其特征在于，所述板卡定位装置还包括：

第二获取子模块，用于获取所述分板线顺着流水线方向至所述检测相机的视野边缘之间的当前特征点的数量；

过滤模块，用于过滤所述当前特征点；

第一计算子模块，用于计算所述样本特征点与过滤后的所述当前特征点之间的单应矩阵；

第二计算子模块，用于根据所述单应矩阵计算所述第一块待检测板卡的精确位置。

8.根据权利要求7所述的板卡定位装置，其特征在于，所述过滤模块采用K近邻算法对所述当前特征点进行过滤。