[发明专利]周边车辆识别系统及方法

权利要求书

1.一种周边车辆识别系统识别周边车辆的方法，所述方法包括：

基于主车和周边车辆的路径信息生成车辆地图，其显示所述主车周围的一个或多个车辆相对于所述主车的当前位置的坐标；

基于所述主车的当前位置和曲率半径信息，以及所述主车和所述周边车辆的路径信息，在所述车辆地图上生成车道信息；

基于生成的车道信息，确定所述周边车辆的位置；以及

基于所述周边车辆的位置，选择可识别周边车辆，

其中确定所述周边车辆的位置包括：

基于生成的车道信息宽度和所述周边车辆的宽度，确定所述周边车辆相对于所述主车的当前位置；以及

基于所述周边车辆的行驶方向和生成的车道信息的行驶方向，确定所述车道信息上所述周边车辆的行驶方向，

确定所述周边车辆的行驶方向包括：

确定生成的车道信息的行驶方向与所述周边车辆的行驶方向的差值是否超过预设的阈值达固定的时间；以及

当确定所述差值超过了预设的阈值时，判定相应的周边车辆为交叉行驶过交叉路口的周边车辆。

2.根据权利要求1所述的方法，其中所述生成车道信息包括：

基于所述主车的路径信息，生成基本车道信息；

基于一个或多个位于所述主车前方的周边车辆的横向距离信息，校正所述周边车辆相对于所述主车的路径信息；和

基于校正的所述周边车辆的路径信息，校正所述基本车道信息的车道前方信息。

3.根据权利要求2所述的方法，其中所述生成车道信息进一步包括：

从已校正的基本车道信息中存在的周边车辆中，提取生成车道信息需要的周边车辆；

在提取的周边车辆中，提取与之前生成的路径信息相同或相邻的车道中的周边车辆的路径信息；和

基于提取出的周边车辆的路径信息，在车辆地图上生成所述车道信息。

4.根据权利要求3所述的方法，其中所述提取生成车道信息需要的周边车辆包括：

基于预设的最大可识别周边车辆数，提取所述周边车辆；以及

基于生成的车道信息，更新所述可识别周边车辆。

5.根据权利要求3所述的方法，其中，所述提取生成车道信息需要的周边车辆包括：当所述可识别周边车辆数小于预设的最小值时，原样地保留被确定为是生成车道信息不需要的周边车辆，以及

其中提取所述周边车辆的路径信息包括，从所述周边车辆的路径信息中提取路径信息，直至变道。

6.根据权利要求1所述的方法，其中确定所述周边车辆的行驶方向包括：

确定所述主车与其周边所有方向存在的所述周边车辆在行驶方向上的差值是否超过了预设的阈值；以及

当确定所述差值超过了预设的阈值时，判定相应的周边车辆进行了变道。

7.根据权利要求1所述的方法，进一步包括：生成周边车辆信息表，其包括可识别周边车辆的信息，

其中，在所述周边车辆信息表中，基于所述周边车辆的位置选择的所述可识别周边车辆的信息被更新。

8.根据权利要求7所述的方法，其中所述周边车辆信息表存储所述可识别周边车辆的信息达预设时间，然后删去此信息。