[发明专利]控制室内自主移动式设备的方法、装置及系统

说明书

本公开涉及控制室内自主移动式设备的方法、装置及系统，其中该方法包括：获取一个或多个感知信息；判断至少部分感知信息与控制规则的触发条件是否匹配；如果该至少部分感知信息与控制规则的触发条件匹配，根据对应的执行动作信息控制自主移动式设备在相应的位置执行相应的动作。本公开实施例，在控制规则中配置执行动作的位置，不仅能控制自主移动式设备产生动作，还能够控制产生动作的位置。

技术领域

本公开涉及自主移动式设备技术领域，特别涉及一种控制室内自主移动式设备的方法及装置。

背景技术

相关技术中，可控制智能玩具、桌面机器人等设备产生行为，例如说话、唱歌、屏幕显示内容、甚至肢体动作等。

然而，相关技术中，对于自主移动式设备还没有有效的控制方法。

发明内容

本公开实施例提供了一种控制室内自主移动式设备的方法及装置，以至少实现对自主移动式设备的控制。

在本公开实施例的一个方面，提供了一种控制自主移动式设备的方法，包括：获取一个或多个感知信息；判断至少部分感知信息与控制规则的触发条件是否匹配，其中，每个控制规则包括触发条件和执行动作信息，其中，触发条件与感知信息相关，执行动作信息包括执行动作的位置和执行动作的内容；以及，如果该至少部分感知信息与控制规则的触发条件匹配，根据对应的执行动作信息控制自主移动式设备在相应的位置执行相应的动作。

在某些示例中，在控制规则中，执行动作的位置被配置为用于描述室内空间的室内地图中的位置数据(例如坐标等)。

在某些示例中，在控制规则中，执行动作的位置被配置为室内空间中物品的标识和/或区域的标识，其中，室内地图相关数据记录有物品的标识和/或区域的标识与位置的对应关系；其中，根据物品的标识和/或区域的标识确定在室内空间中执行动作的位置。

在某些示例中，在控制规则中，执行动作的位置被配置为室内空间中的计算机化的设备组件的标识，其中，室内地图相关数据记录有计算机化的设备组件的标识与位置的对应关系；其中，根据计算机化的设备组件的标识确定在室内空间中执行动作的位置。

在某些示例中，在控制规则中，执行动作的位置被配置为通用位置表示符；其中，根据通用位置表示符与室内空间的位置的对应关系，确定通用位置表示符在室内空间的位置为执行动作的位置。

在某些示例中，在控制规则中，执行动作的位置被配置为动态的位置，其中动态的位置由位置规则指示；其中，根据位置规则确定执行动作的位置。

在某些示例中，控制规则中执行动作的位置被配置为静态的位置。

在某些示例中，位置规则与至少部分感知信息相关；其中，根据位置规则确定执行动作的位置，包括：如果至少部分感知信息与位置规则匹配，确定至少部分感知信息相关的位置为执行动作的位置。

在某些示例中，在控制规则中，执行动作的内容包括自主移动式设备的交互行为，和/或被控制的计算机化的设备组件以及控制指令。

在某些示例中，感知信息包括以下至少之一或任意组合：自主移动式设备的感知信息、室内空间中的计算机化的设备组件的感知信息。

在本公开实施例的另一个方面，提供了一种控制室内自主移动式设备的装置，包括：获取模块，用于获取一个或多个感知信息；判断模块，用于判断至少部分感知信息与控制规则的触发条件是否匹配，其中，每个控制规则包括触发条件和执行动作信息，其中，触发条件与感知信息相关，执行动作信息包括执行动作的位置和执行动作的内容；以及，控制模块，用于如果至少部分感知信息与控制规则的触发条件匹配，根据对应的执行动作信息控制自主移动式设备在相应的位置执行相应的动作。

在某些示例中，在控制规则中，执行动作的位置被配置为用于描述室内空间的室内地图中的位置数据。