[发明专利]控制室内自主移动式设备的方法、装置及系统

权利要求书

1.一种控制室内自主移动式设备的方法，其特征在于，包括：

获取一个或多个感知信息；

判断至少部分感知信息与控制规则的触发条件是否匹配，其中，每个控制规则包括触发条件和执行动作信息，其中，所述触发条件与感知信息相关，所述执行动作信息包括执行动作的位置和执行动作的内容；以及

如果所述至少部分感知信息与控制规则的触发条件匹配，根据对应的执行动作信息控制所述自主移动式设备在相应的位置执行相应的动作。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，

在控制规则中，执行动作的位置被配置为用于描述室内空间的室内地图中的位置数据；和/或

在控制规则中，执行动作的位置被配置为室内空间中物品的标识和/或区域的标识，其中，室内地图相关数据记录有物品的标识和/或区域的标识与位置的对应关系；其中，根据所述物品的标识和/或所述区域的标识确定在室内空间中执行动作的位置；和/或

在控制规则中，执行动作的位置被配置为室内空间中的计算机化的设备组件的标识，其中，室内地图相关数据记录有计算机化的设备组件的标识与位置的对应关系；其中，根据所述计算机化的设备组件的标识确定在室内空间中执行动作的位置；和/或

在控制规则中，执行动作的位置被配置为通用位置表示符；其中，根据通用位置表示符与室内空间的位置的对应关系，确定通用位置表示符在室内空间的位置为执行动作的位置。

3.如权利要求1或2所述的方法，其特征在于，在控制规则中，执行动作的位置被配置为动态的位置，其中所述动态的位置由位置规则指示；其中，根据所述位置规则确定执行动作的位置。

4.如权利要求1至3中任一项所述的方法，其特征在于，控制规则中执行动作的位置被配置为静态的位置。

5.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述位置规则与至少部分感知信息相关；其中，根据所述位置规则确定执行动作的位置，包括：如果所述至少部分感知信息与位置规则匹配，确定所述至少部分感知信息相关的位置为执行动作的位置。

6.如权利要求1所述的方法，其特征在于，在控制规则中，执行动作的内容包括自主移动式设备的交互行为，和/或被控制的计算机化的设备组件以及控制指令。

7.如权利要求1至6中任一项所述的方法，其特征在于，感知信息包括以下至少之一或任意组合：自主移动式设备的感知信息、室内空间中的计算机化的设备组件的感知信息。

8.一种控制室内自主移动式设备的装置，其特征在于，包括：

获取模块，用于获取一个或多个感知信息；

判断模块，用于判断至少部分感知信息与控制规则的触发条件是否匹配，其中，每个控制规则包括触发条件和执行动作信息，其中，所述触发条件与感知信息相关，所述执行动作信息包括执行动作的位置和执行动作的内容；以及

控制模块，用于如果所述至少部分感知信息与控制规则的触发条件匹配，根据对应的执行动作信息控制所述自主移动式设备在相应的位置执行相应的动作。

9.如权利要求8所述的装置，其特征在于，

在控制规则中，执行动作的位置被配置为用于描述室内空间的室内地图中的位置数据；和/或

在控制规则中，执行动作的位置被配置为室内空间中物品的标识和/或区域的标识，其中，室内地图相关数据记录有物品的标识和/或区域的标识与位置的对应关系；其中，所述控制模块，用于根据所述物品的标识和/或所述区域的标识确定在室内空间中执行动作的位置；和/或

在控制规则中，执行动作的位置被配置为室内空间中的计算机化的设备组件的标识，其中，室内地图相关数据记录有计算机化的设备组件的标识与位置的对应关系；其中，所述控制模块，用于根据所述计算机化的设备组件的标识确定在室内空间中执行动作的位置；和/或

在控制规则中，执行动作的位置被配置为通用位置表示符；其中，所述控制模块，用于根据通用位置表示符与室内空间的位置的对应关系，确定通用位置表示符在室内空间的位置为执行动作的位置。