[发明专利]一种可控胶囊内镜的控制方法

说明书

技术领域

本发明属于医疗器械技术领域，特别是涉及一种可控胶囊内镜的控制方法。

背景技术

胶囊内镜具有无痛、无交叉感染，检查期间不影响正常工作生活等优点，在消化道检查中已经应用非常广泛。其中，小肠胶囊内镜是被动检查的，依靠胃肠的自生蠕动使胶囊内镜完成检查。近几年出现了可以控制的胃胶囊内镜，通过外部磁场控制胶囊内镜完成胃部的检查，但都是需要通过人工操作完成的。人工操作需要事先培训，医生也需要通过长时间的训练掌握。在检查过程中，也有可能因为医生的专业水平、操作水平、身体疲劳度等因素造成检查并不全面而导致漏诊。

发明内容

为解决上述问题，本发明提供了一种可控胶囊内镜的控制方法，无需医生手动操作，胶囊内镜在外部磁场的指引下按照规划的路径自动完成检查，且能提高检查的覆盖率。

本发明提供的一种可控胶囊内镜的控制方法，包括：

寻找位于胃内的胶囊内镜；

将胃腔分为预设数量的分区；

依次在每个分区内，利用外部磁铁将所述胶囊内镜吸附到胃上壁且调整所述胶囊内镜的镜头朝下与水平面呈第一预设夹角，控制所述胶囊内镜以竖直方向为轴进行旋转拍照，更改角度继续旋转拍照；

控制所述胶囊内镜掉落至胃下壁且调整胶囊内镜的镜头朝上与水平面呈第二预设夹角，控制所述胶囊内镜以竖直方向为轴进行旋转拍照，更改角度继续旋转拍照。

优选的，在上述可控胶囊内镜的控制方法中，所述将胃腔分为预设数量的分区为：

以胃腔内从胃窦至胃底方向上的距离为依据，将胃腔分为预设数量的分区。

优选的，在上述可控胶囊内镜的控制方法中，所述以胃腔内从胃窦至胃底方向上的距离为依据，将胃腔分为预设数量的分区包括：

吸附住所述胶囊内镜并移动至胃窦的边界位置，记录此时的第一位置信息；

拖动所述胶囊内镜至胃底的边界位置，记录此时的第二位置信息；

以所述第一位置信息和所述第二位置信息计算得到的胃窦至胃底的距离为依据，将胃腔分为预设数量的分区。

优选的，在上述可控胶囊内镜的控制方法中，所述寻找位于胃内的胶囊内镜包括：

控制外部磁铁为竖直方向放置，且所述外部磁铁下部的极性与胶囊内镜内部的磁铁朝镜头方向的极性相反，利用所述外部磁铁在胃上方扫描，当胶囊内镜内部的加速度传感器检测到胶囊内镜的姿态为镜头竖直向上时，完成胶囊内镜的寻找；

或者控制外部磁铁在胃上方扫描的同时使所述外部磁铁往复式上下移动，当胶囊内镜内部的磁场传感器的数值突然增大并达到预设数值时，外部磁铁吸起胶囊内镜到胃上表壁，完成胶囊内镜的寻找。

优选的，在上述可控胶囊内镜的控制方法中，所述吸附住所述胶囊内镜并移动至胃窦的边界位置包括：

将所述胶囊内镜向胃窦处移动的过程中，当所述胶囊内镜里的磁场传感器的磁场数值逐渐减小，且所述胶囊内镜的倾角增大到预设角度时，判断所述胶囊内镜已到达胃窦的边界位置。

优选的，在上述可控胶囊内镜的控制方法中，所述拖动所述胶囊内镜至胃底的边界位置包括：

将所述胶囊内镜向胃底处移动的过程中，当所述胶囊内镜内的磁场传感器的磁场数值逐渐减小，且所述胶囊内镜的倾角增大到预设角度时，判断所述胶囊内镜已到达胃底的边界位置。

优选的，在上述可控胶囊内镜的控制方法中，所述将胃腔分为预设数量的分区为：

将胃腔分为3个至10个分区。

优选的，在上述可控胶囊内镜的控制方法中，

所述利用外部磁铁将所述胶囊内镜吸附到胃上壁且调整胶囊内镜的镜头朝下与水平面呈第一预设夹角，控制所述胶囊内镜以竖直方向为轴进行旋转拍照，更改角度继续旋转拍照包括：

利用外部磁铁将所述胶囊内镜吸附到胃上壁且调整胶囊内镜的镜头朝下与水平面呈30°，控制所述胶囊内镜以竖直方向为轴旋转3至5圈拍照，并更改所述胶囊内镜的镜头与水平面呈45°、60°和0°继续旋转拍照。

优选的，在上述可控胶囊内镜的控制方法中，

所述控制所述胶囊内镜掉落至胃下壁且调整胶囊内镜的镜头朝上与水平面呈第二预设夹角，控制所述胶囊内镜以竖直方向为轴进行旋转拍照，更改角度继续旋转拍照包括：

升高所述外部磁铁以控制所述胶囊内镜掉落至胃下壁且调整胶囊内镜的镜头朝上与水平面呈30°，控制所述胶囊内镜以竖直方向为轴旋转3至5圈拍照，并将所述胶囊内镜的镜头与水平面呈45°、60°和0°继续旋转拍照。