[发明专利]一种可控胶囊内镜的控制方法

权利要求书

1.一种可控胶囊内镜的控制方法，其特征在于，包括：

寻找位于胃内的胶囊内镜；

将胃腔分为预设数量的分区；

依次在每个分区内，利用外部磁铁将所述胶囊内镜吸附到胃上壁且调整所述胶囊内镜的镜头朝下与水平面呈第一预设夹角，控制所述胶囊内镜以竖直方向为轴进行旋转拍照，更改角度继续旋转拍照；

控制所述胶囊内镜掉落至胃下壁且调整胶囊内镜的镜头朝上与水平面呈第二预设夹角，控制所述胶囊内镜以竖直方向为轴进行旋转拍照，更改角度继续旋转拍照。

2.根据权利要求1所述的可控胶囊内镜的控制方法，其特征在于，所述将胃腔分为预设数量的分区为：

以胃腔内从胃窦至胃底方向上的距离为依据，将胃腔分为预设数量的分区。

3.根据权利要求2所述的可控胶囊内镜的控制方法，其特征在于，所述以胃腔内从胃窦至胃底方向上的距离为依据，将胃腔分为预设数量的分区包括：

吸附住所述胶囊内镜并移动至胃窦的边界位置，记录此时的第一位置信息；

拖动所述胶囊内镜至胃底的边界位置，记录此时的第二位置信息；

以所述第一位置信息和所述第二位置信息计算得到的胃窦至胃底的距离为依据，将胃腔分为预设数量的分区。

4.根据权利要求1所述的可控胶囊内镜的控制方法，其特征在于，

所述寻找位于胃内的胶囊内镜包括：

控制外部磁铁为竖直方向放置，且所述外部磁铁下部的极性与胶囊内镜内部的磁铁朝镜头方向的极性相反，利用所述外部磁铁在胃上方扫描，当胶囊内镜内部的加速度传感器检测到胶囊内镜的姿态为镜头竖直向上时，完成胶囊内镜的寻找；

或者控制外部磁铁在胃上方扫描的同时使所述外部磁铁往复式上下移动，当胶囊内镜内部的磁场传感器的数值突然增大并达到预设数值时，外部磁铁吸起胶囊内镜到胃上表壁，完成胶囊内镜的寻找。

5.根据权利要求3所述的可控胶囊内镜的控制方法，其特征在于，

所述吸附住所述胶囊内镜并移动至胃窦的边界位置包括：

将所述胶囊内镜向胃窦处移动的过程中，当所述胶囊内镜里的磁场传感器的磁场数值逐渐减小，且所述胶囊内镜的倾角增大到预设角度时，判断所述胶囊内镜已到达胃窦的边界位置。

6.根据权利要求3所述的可控胶囊内镜的控制方法，其特征在于，

所述拖动所述胶囊内镜至胃底的边界位置包括：

将所述胶囊内镜向胃底处移动的过程中，当所述胶囊内镜内的磁场传感器的磁场数值逐渐减小，且所述胶囊内镜的倾角增大到预设角度时，判断所述胶囊内镜已到达胃底的边界位置。

7.根据权利要求1-6任一项所述的可控胶囊内镜的控制方法，其特征在于，

所述将胃腔分为预设数量的分区为：

将胃腔分为3个至10个分区。

8.根据权利要求1-6任一项所述的可控胶囊内镜的控制方法，其特征在于，

所述利用外部磁铁将所述胶囊内镜吸附到胃上壁且调整胶囊内镜的镜头朝下与水平面呈第一预设夹角，控制所述胶囊内镜以竖直方向为轴进行旋转拍照，更改角度继续旋转拍照包括：

利用外部磁铁将所述胶囊内镜吸附到胃上壁且调整胶囊内镜的镜头朝下与水平面呈30°，控制所述胶囊内镜以竖直方向为轴旋转3至5圈拍照，并更改所述胶囊内镜的镜头与水平面呈45°、60°和0°继续旋转拍照。

9.根据权利要求1-6任一项所述的可控胶囊内镜的控制方法，其特征在于，

所述控制所述胶囊内镜掉落至胃下壁且调整胶囊内镜的镜头朝上与水平面呈第二预设夹角，控制所述胶囊内镜以竖直方向为轴进行旋转拍照，更改角度继续旋转拍照包括：

升高所述外部磁铁以控制所述胶囊内镜掉落至胃下壁且调整胶囊内镜的镜头朝上与水平面呈30°，控制所述胶囊内镜以竖直方向为轴旋转3至5圈拍照，并将所述胶囊内镜的镜头与水平面呈45°、60°和0°继续旋转拍照。