[发明专利]一种含有直线关节的双足机器人行走机构

权利要求书

1.一种含有直线关节的双足机器人行走机构，其特征是，包括腰部机构，所述腰部机构两侧均设置一腿部机构，两个腿部机构均通过髋关节与腰部机构连接，腿部机构底部与足部机构连接；所述腿部机构包括腿部本体，所述腿部本体内配合设置直线关节，所述直线关节包括主动部和从动部，所述从动部通过连接件与横向旋转动力装置连接，所述主动部运作带动从动部上下直线运动进而使腿部本体上下移动抬腿，横向旋转动力装置运转带动腿部本体前后向摆动，两个腿部机构的横向旋转动力装置交替运转带动腿部本体实现交替迈腿动作；

所述腿部本体底部设置旋转关节，所述旋转关节与足部机构连接，控制足部机构俯仰角度；

所述旋转关节包括横向设置的动力装置，动力装置通过腿足连接件与足部机构连接，动力装置带动腿足连接件前后摆动进而调整足部机构的俯仰角度；

两个所述腿部机构沿腰部机构对称设置，所述髋关节包括与腰部机构固定连接的纵向旋转动力装置，所述纵向旋转动力装置通过连杆与横向旋转动力装置连接，纵向旋转动力装置运转带动腿部本体侧向摆动；

所述腰部机构上部设置承重平台；

纵向旋转动力装置运转，通过连杆、横向旋转动力装置、连接件传递到腿部机构，带动腿部机构相对于身体侧向摆动，完成左右移动；横向旋转动力装置运转，通过连接件传递到腿部机构，带动腿部机构相对于身体前后向摆动，完成迈腿动作；动力装置运转，通过腿足连接件传递到足部机构，调整足部机构前后俯仰角度，模拟人足行走时的迈步动作；减速电机运转，通过主动部传递给从动部，带动从动部上下运动，由于腰部不动，从而使得腿部本体实现上下移动完成抬腿动作；控制系统控制横向旋转动力装置、减速电机、动力装置运转，使机器人完成单腿迈腿行走；

在行走时，控制系统控制两个腿部机构的横向旋转动力装置、减速电机、动力装置交替运转，使机器人完成交替迈腿，从而实现向前行走，控制系统控制两个腿部机构的纵向旋转动力装置交替运转，实现机器人左右移动行走。

2.如权利要求1所述的双足机器人行走机构，其特征是，所述主动部为丝杠，所述从动部为带丝孔的滑块。

3.如权利要求2所述的双足机器人行走机构，其特征是，所述滑块还通过直线轴承与直线导轨相配合，直线导轨与丝杠相互平行。

4.如权利要求3所述的双足机器人行走机构，其特征是，所述丝杠和直线导轨均固定于支撑架上，所述支撑架与腿部本体的外壳固定连接。

5.如权利要求1所述的双足机器人行走机构，其特征是，所述主动部为齿轮，所述从动部为齿条；或者，所述主动部为液压元件，所述从动部为滑座。

6.如权利要求1所述的双足机器人行走机构，其特征是，所述足部机构包括与腿足连接件相连的连接块，所述连接块底部与足底板相固定连接。