[发明专利]光伏电池板清洁装置及其过坡控制方法、控制系统和阵列

说明书

本发明涉及光伏电池板清洁领域，特别涉及光伏电池板清洁装置及其过坡控制方法、控制系统和阵列。控制方法包括：确定清洁装置在光伏电池板结构上的运行方式；光伏电池板结构呈台阶状；当运行方式为过坡时，确定清洁装置底面的中垂线与光伏电池板结构的交点；当交点在上光伏电池板或下光伏电池板上时，则确定清洁装置与上光伏电池板或下光伏电池板之间的第一夹角，并确定清洁装置行走轮间的宽度，根据第一夹角和宽度计算清洁装置毛刷的伸长距离；当交点在所说坡面上时，则确定清洁装置与坡面之间的第二夹角，并确定清洁装置行走轮的宽度，根据第二夹角和宽度计算清洁装置毛刷伸长距离H。本技术能够实现过坡时电池板的有效清洁。

技术领域

本发明涉及光伏电池板清洁领域，特别是涉及光伏电池板清洁装置、光伏电池板清洁装置过坡控制方法及控制系统和光伏电池板阵列。

背景技术

光伏电池板是由若干个太阳能电池组件按一定方式组装在一块板上的组装件。放置于户外的光伏电池板容易落有灰尘，现有光伏电池板的清洁装置能够实现自由行走、往返清洁的功能。但是，现有光伏电池板的清洁装置，针对光伏电池板阵列之间存在较大间隙且存在高度差，造成连接导轨存在倾斜角度等情况，没有给出控制毛刷位置来满足过坡要求，而且难以实现对导轨与电池板连接处附近光伏电池板的有效清洁。

发明内容

(一)要解决的技术问题

本发明的目的是提供光伏电池板清洁装置、光伏电池板清洁装置过坡控制方法及控制系统和光伏电池板阵列，以解决有效控制清洁装置过坡时毛刷的伸长距离，以清洁光伏电池板不同位置的问题。

(二)技术方案

为了解决上述技术问题，本发明提供一种光伏电池板清洁装置的过坡控制方法，其包括：

确定清洁装置在光伏电池板结构上的运行方式；所述光伏电池板结构呈台阶状，每个台阶包括：上光伏电池板、下光伏电池板和坡面，所述上光伏电池板和所述下光伏电池板相互平行、上下错开，并通过坡面连接；所述坡面的长度大于或等于所述清洁装置行走轮间的宽度；

当所述运行方式为过坡时，确定所述清洁装置底面的中垂线与所述光伏电池板结构的交点；

当所述交点在所述上光伏电池板或所述下光伏电池板上时，则确定所述清洁装置与所述上光伏电池板或所述下光伏电池板之间的第一夹角α，并确定清洁装置行走轮间的宽度W，根据所述第一夹角α和宽度W计算清洁装置毛刷的伸长距离H，以控制毛刷升降；

当所述交点在所述坡面上时，则确定清洁装置与所述坡面之间的第二夹角β，并确定清洁装置行走轮的宽度W，根据所述第二夹角β和宽度W计算清洁装置毛刷的伸长距离H，以控制毛刷升降。

在一些实施例中，优选为，根据所述第一夹角α和宽度W计算清洁装置的毛刷的伸长距离H的公式为：或。

在一些实施例中，优选为，根据所述第二夹角β和宽度W计算清洁装置的毛刷的伸长距离H的公式为：或。

在一些实施例中，优选为，当所述清洁装置自所述上光伏电池板向所述坡面运行时，

所述第二夹角β的确定公式为：

或，L为清洁装置从前一个面向后一个面过坡时，在后一个面上的长度，所述前一个面为上光伏电池板，所述后一个面为坡面。

在一些实施例中，优选为，当所述清洁装置自所述下光伏电池板向所述坡面运行时，

所述第二夹角β的确定公式为：

或，L为清洁装置从前一个面向后一个面过坡时，在后一个面上的长度，所述前一个面为下光伏电池板，所述后一个面为坡面。

在一些实施例中，优选为，当所述清洁装置自所述坡面向所述下光伏电池板运行时，

所述第二夹角β的确定公式为：