[发明专利]光伏电池板清洁装置及其过坡控制方法、控制系统和阵列

权利要求书

1.一种光伏电池板清洁装置的过坡控制方法，其特征在于，包括：

确定清洁装置在光伏电池板结构上的运行方式；所述光伏电池板结构呈台阶状，每个台阶包括：上光伏电池板、下光伏电池板和坡面，所述上光伏电池板和所述下光伏电池板相互平行、上下错开，并通过坡面连接；所述坡面的长度大于或等于所述清洁装置行走轮间的宽度；

当所述运行方式为过坡时，确定所述清洁装置底面的中垂线与所述光伏电池板结构的交点；

当所述交点在所述上光伏电池板或所述下光伏电池板上时，则确定所述清洁装置与所述上光伏电池板或所述下光伏电池板之间的第一夹角α，并确定清洁装置行走轮间的宽度W，根据所述第一夹角α和宽度W计算清洁装置毛刷的伸长距离H，以控制毛刷升降；

当所述交点在所述坡面上时，则确定清洁装置与所述坡面之间的第二夹角β，并确定清洁装置行走轮的宽度W，根据所述第二夹角β和宽度W计算清洁装置毛刷的伸长距离H，以控制毛刷升降。

2.如权利要求1所述的光伏电池板清洁装置的过坡控制方法，其特征在于，根据所述第一夹角α和宽度W计算清洁装置的毛刷的伸长距离H的公式为：或。

3.如权利要求1所述的光伏电池板清洁装置的过坡控制方法，其特征在于，根据所述第二夹角β和宽度W计算清洁装置的毛刷的伸长距离H的公式为：或。

4.如权利要求3所述的光伏电池板清洁装置的过坡控制方法，其特征在于，当所述清洁装置自所述上光伏电池板向所述坡面运行时，

所述第二夹角β的确定公式为：

或，L为清洁装置从前一个面向后一个面过坡时，在后一个面上的长度，所述前一个面为上光伏电池板，所述后一个面为坡面。

5.如权利要求3所述的光伏电池板清洁装置的过坡控制方法，其特征在于，当所述清洁装置自所述下光伏电池板向所述坡面运行时，

所述第二夹角β的确定公式为：

或，L为清洁装置从前一个面向后一个面过坡时，在后一个面上的长度，所述前一个面为下光伏电池板，所述后一个面为坡面。

6.如权利要求3所述的光伏电池板清洁装置的过坡控制方法，其特征在于，当所述清洁装置自所述坡面向所述下光伏电池板运行时，

所述第二夹角β的确定公式为：

或，L为清洁装置从前一个面向后一个面过坡时，在后一个面上的长度，所述前一个面为坡面，所述后一个面为下光伏电池板。

7.如权利要求3所述的光伏电池板清洁装置的过坡控制方法，其特征在于，当所述清洁装置自所述坡面向所述上光伏电池板运行时，

所述第二夹角β的确定公式为：

或，L为清洁装置从前一个面向后一个面过坡时，在后一个面上的长度，所述前一个面为坡面，后一个面为上光伏电池板。

8.如权利要求1-7任一项所述的光伏电池板清洁装置的过坡控制方法，其特征在于，确定所述清洁装置底面的中垂线与所述光伏电池板结构的交点为：

确定清洁装置从前一个面向后一个面过坡时，在后一个面上的长度L；

当清洁装置自下光伏电池板向坡面运行时，若2Lcosβ＜W，则判定交点在所述上光伏电池板或所述下光伏电池板上；若2Lcosβ＞W，则判定交点在所述坡面上；

当清洁装置自坡面向上光伏电池板运行时，若2Lcosα＜W，则判定交点在所述坡面上；若2Lcosα＞W，则判定交点在所述上光伏电池板或所述下光伏电池板上；

当清洁装置自上光伏电池板向坡面运行时，若2Lcosβ＜W，则判定交点在所述上光伏电池板或所述下光伏电池板上；若2Lcosβ＞W，则判定交点在所述坡面上；

当清洁装置自坡面向下光伏电池板运行，若2Lcosα＜W，则判定交点在所述坡面上；若2Lcosα＞W，则判定交点在所述上光伏电池板或所述下光伏电池板上。