[发明专利]电机驱动动力转向系统的控制装置和方法

权利要求书

1.一种电机驱动动力转向系统的控制装置，包括：

基本电机驱动动力转向逻辑设备，其配置为，使用从车辆收集的驾驶员转向输入信息以及车辆状态信息，来确定并输出用于转向辅助的电机控制值；

状态确定设备，其配置为，基于驾驶员转向输入信息来确定方向盘当前是否处于转向状态或恢复状态，并且输出方向盘状态信息；

补偿逻辑设备，其配置为，依据所存储的设定信息中的驾驶员转向输入信息和车辆状态信息来确定弹性补偿值，并且基于电机控制值、弹性补偿值以及方向盘状态信息来确定并输出目标控制值；以及

电机控制逻辑设备，其配置为，依据补偿逻辑设备输出的目标控制值来控制转向电机的操作，以产生辅助转向扭矩，

其中，当方向盘处于转向状态，所述补偿逻辑设备配置为，利用弹性补偿值来补偿基本电机驱动动力转向逻辑设备输出的电机控制值，并且该补偿逻辑设备还配置为，将经补偿的值确定为目标控制值，

在补偿逻辑设备的存储的设定信息中，弹性补偿值设定为，相比于执行补偿之前确定的电机控制值的转向电机要输出的辅助转向扭矩，利用弹性补偿值来补偿电机控制值而确定的目标控制值使转向电机要输出的辅助转向扭矩减小，

当方向盘处于恢复状态时，所述补偿逻辑设备配置为，利用弹性补偿值来补偿从基本电机驱动动力转向逻辑设备输出的电机控制值，然后该补偿逻辑设备额外地配置为，利用再次补偿值来补偿电机控制值，并且该补偿逻辑设备还配置为，将额外补偿的值确定为目标控制值，

所述再次补偿值由依据所存储的设定信息中的驾驶员转向输入信息和车辆状态信息的值来确定，

在补偿逻辑设备的存储的设定信息中，再次补偿值设定为，相比于执行额外补偿之前确定的目标控制值的转向电机要输出的辅助转向扭矩，利用再次补偿值来执行额外补偿而确定的目标控制值使转向电机要输出的辅助转向扭矩增加。

2.根据权利要求1所述的电机驱动动力转向系统的控制装置，其中，所述状态确定设备配置为，基于驾驶员转向输入信息中的转向角度和转向角速度来确定方向盘的状态。

3.根据权利要求2所述的电机驱动动力转向系统的控制装置，其中，当转向角度和转向角速度都具有正值，或者当转向角度和转向角速度都具有负值，所述状态确定设备配置为，确定方向盘处于转向状态。

4.根据权利要求2所述的电机驱动动力转向系统的控制装置，其中，当转向角度具有正值且转向角速度具有负值，或者当转向角度具有负值且转向角速度具有正值，所述状态确定设备配置为，确定方向盘处于恢复状态。

5.根据权利要求1所述的电机驱动动力转向系统的控制装置，其中，在补偿逻辑设备的存储的设定信息中，

弹性补偿值设定为，在由预定的转向角度范围确定的方向盘中心区域内，相比于执行补偿之前确定的电机控制值的相对于转向角度的变化的辅助转向扭矩的变化率，利用弹性补偿值来补偿电机控制值所确定的目标控制值使相对于转向角度的变化的辅助转向扭矩的变化率增加。

6.根据权利要求1所述的电机驱动动力转向系统的控制装置，其中，在补偿逻辑设备的存储的设定信息中，

再次补偿值设定为，在由预定的转向角度范围确定的方向盘中心区域内，相比于执行额外补偿之前确定的目标控制值的相对于转向角度的变化的辅助转向扭矩变化率，利用再次补偿值通过额外补偿来确定的目标控制值使相对于转向角度的变化的辅助转向扭矩的变化率减小。