[发明专利]一种多智能体高阶信念认知规划器实现方法

权利要求书

1.一种多智能体高阶信念认知规划器实现方法，其特征在于，包括以下步骤：

S1：输入epddl文件，通过语言编译器将epddl文件转化为带K模动态词的公式树，所述epddl文件是对多智能体认知规划问题的智能体个数、动作的前提与效果，初始知识库与目标进行描述的集成文件；

S2：将公式树转化为CDF范式，CDF范式表示一个知识库；

S3：将得到的CDF范式作为初始知识库输入到PrAO规划算法，所述PrAO规划算法为多智能体高阶信念认知规划器求解算法；

S4：PrAO规划算法通过用链表这种数据结构进行建图并生成解。

2.根据权利要求1所述的多智能体高阶信念认知规划器实现方法，其特征在于，步骤S1-S2中，使用lex+yacc将epddl文件转化为带K模动态词的公式树，其中lex为生成扫描器工具，yacc为语法分析器工具，两者均为开源资源，操作系统为Linux或者Mac。

3.根据权利要求1所述的多智能体高阶信念认知规划器实现方法，其特征在于，步骤S1-S2中，将epddl语言描述的初始知识库、动作的前提与效果、目标取下来用C++中特定的数据结构存放，然后用一个类去实现CDF范式，最终再将原来的数据结构用CDF范式的类去表示。

4.根据权利要求1所述的多智能体高阶信念认知规划器实现方法，其特征在于，步骤S4中，具体包括以下步骤：

S4.1：判断初始知识库是否蕴含目标，若否，则构造根节点并跳转到步骤S4.2，若是，则返回空；

S4.2：判断所有可达节点是否已探索过，若否，则选取一个为探索的可达节点并跳转到步骤S4.3，若是，则返回空；

S4.3：计算可执行动作的集合S；

S4.4：判断S是否为空，若否，则删除S中的一个元素a，并根据元素a计算新的节点，之后跳转到步骤S4.5；若是，则标记为已探索节点并跳转到步骤S4.2；

S4.5：判断新的节点是否已存在与原图，若否，则跳转到步骤S4.6，若是，则对图进行修剪并跳转到步骤S4.4；

S4.6：判断是否达到目标，若否，则标记为已探索节点并返回步骤S4.2，若是，则生成解并结束。